mini vbar(kbar)的全功能定速器

gongtao0607

在vbar固件里，定速器有一堆参数，如果选了电机定速器，或者油机定速器，都只是一套初始参数而已。在博士帽按钮里面可以修改一些参数，但也有一些不能改。
如果选了expert定速器，所有的参数都可以改，所以为什么我建议用expert定速器。
可以配置的参数有:

参数项	说明	电机定速器默认值	油机定速器默认值
Gain	总感度（PID的总值）	30	60
Throttle curve	油门曲线，用于feedforward	通过改Collective Addition的值来修改	可以自己配置曲线，或者选从接收机通道收曲线
Runup Speed Limit	启动速度	3	3
Differential	PID的D值	-20, 不能修改	10
Integral	PID的I值	15, 不能修改	25
MAX P Limiter	P*error的值的bound，相当于PID的deadband	10，不能修改	30
Cyclic Add	俯仰和滚转的信号也feedforward到油门里，防止掉转	15	20
Collective Dynamic	除了油门曲线，总桨距的变化也会加到油门里，（这个值对钟摆比较有用）	15	20
Collective Reduce	最大油门时还掉转的话，vbar自动减小总桨距	0，不能修改	0
Minimum Gov	油门信号的最小值，防止超转的时候定速器输出小到把你油机停了，或者让ESC重新arm了	-70, 不能修改	-50

可以看到很多值在