本帖最后由 付之一笑 于 2022-5-28 16:06 编辑
如题，成品机太贵了，打算自己组装一个！
文档下载地址：https://pan.baidu.com/s/1ytBs4gfkKVMU--3j-Aadag
内容如下：
1、项目开始
客户出具用途证明（地面工程建筑需要差分GPS或厘米级精度的地面控制点坐标），及企业资质复印件，预防非法测绘
作业区域及地形高差（航高必须是高差的6倍以上），否则相机景深不够可能导致高层建筑无法清晰成像
成图比例
地面分辨率
测绘资质
飞行执照
申报飞行计划
2、飞机
组装（死胖子伞舱：http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... 5332&extra=page%3D1），地面调试
打开Mission Planner 点击 配置/调试 | 全部参数列表
设置CAM_TRIGG_TYPE:相机快门(触发)类型为0，用于伺服(输出PWM信号)；如果你使用继电器触发则设置为1.（PIXHAWK设置，APM为固定的端口无需设置）
打开 初始设置 | 可选硬件 | 相机云台. 快门设置显示在底部
Shutter 下拉列表用来设置连接的相机触发端口
快门持续—设置指定当快门被激活时，在被按下状态下伺服/继电器将保持多长时间
pixhawk飞控AUX端口需要5V供电
测试飞行，PID参数调整 设置8通道飞行模式为manual、autotune、auto。
规划200米X400米矩形航线，在命令列表最下方添加“DO_JUMP”命令，设置该命令第一个参数为1（表示：跳转到航点1）设置第二个参数为-1（表示：跳转次数不限）.
设置飞控AUTO_TRIM参数=1（启用中立点保存） ，手动manual模式起飞，调整微调使飞机在巡航速度飞行时在放开所有摇杆的情况下能够保持平飞状态！切换为AUTOTUNE飞行模式，飞机将保存当前的中立点PWM值。
设置飞控AUTO_TRIM参数=0（关闭中立点保存），将遥控器微调恢复为0值。以最多4秒一个周期以全舵量左右摆动飞机（每个周期滚转P增益值增加5%）——一般需要将近20次；以最多4秒一个周期以全舵量前后摆动飞机（每个周期俯仰P增益值增加5%）——一般需要将近20次。感觉飞机响应合适平飞10秒以上，切换为AUTO飞行模式。
观察飞机转弯轨迹，如果飞机冲出航线外侧，调整NAVL1_PERIOD参数（默认值：25），每次减少1，直到转弯速度合适（不会出现“摆尾”现象，合适值大约在18左右）。
确认巡航速度 2826的电机，ARSPD_FBW_MIN参数设置为15m/s比较合适；3525的电机，ARSPD_FBW_MIN参数设置为18m/s比较合适
降落伞测试
飞机转弯起伏较大调整——可选！
切换为FBWA飞行模式，仅使用全副翼 （无升降舵）转弯，如果飞机下降，增加PTCH2SRV_RLL，每次增加0.05（合适值0.8~1.3，如果超出可能是俯仰循环调节太迟钝，适当减小TECS_TIME_CONST）。
飞机平飞起伏较大调整——可选！
原因较多！可以适当减小参数MIXING_GAIN: (V尾)混控增益的值！
3、相机 拍摄模式：单张拍摄
稳定(防抖)设置应该关闭
ISO应该是自动的，否则应设置尽可能低 晴朗天气实际值大概160左右
曝光模式：应该选择快门优先的S或TV模式，使用尽可能小的快门延迟和曝光时间
阶段曝光量：0.5段，实测比0.3段拍摄的细节清晰一些
白平衡：推荐【自动】 【日光】模式下阴影区域的轮廓成像不够清晰
对焦模式：应该选择手动对焦模式MF，因为航测一般使用固定焦距，所以相机需要按照飞行高度对焦
对焦区域：一般选【中间】，因为航测一般有航向和旁向重叠；【广域】用于特殊情况
锁定AF：关闭
测光模式：【中心】
APS-C画幅：关
阴影补偿：关
色差补偿：关
失真补偿：关
其他降噪或效果设置一般都设置为关闭
如果照片呈现雾蒙，估计是对焦不准
如果照片呈现拖拽，估计是快门太慢
如果照片呈现马赛克，估计是ISO过高
如果照片整体偏白，可能是曝光过度或不足
照片成像清晰但中间亮四周偏暗，可能是光照不足，调高ISO，适当降低快门速度
4、现场勘查
作业区域确认，查看谷歌地图，查看看地形起伏落差
高大建筑物更新确认
干扰源确认
起飞降落地点
应急返航地点
5、资料收集与方案
地面控制点数据收集
设计图像采集计划；
项目类型(航摄、倾斜、3D).
地貌/对象类型：
一般情况: 对于不包括森林、雪、湖泊、农田和/或其他难以重建的地形的项目.
推荐 75%的正面重叠，60%的侧面重叠，常规网格模式，尽可能保持在地形/物体的恒定高度
森林茂密的植被:适用于森林覆盖或植被茂密的地区.
推荐 85%的正面重叠，70%的侧面重叠，适当增加飞行高度，地面分辨率需大于0.1米
地势平坦，有农田:适用于具有均匀视觉内容的平坦地形，如农田.
推荐 85%的正面重叠，70%的侧面重叠，适当降低飞行高度，提供精确的POS数据
房屋重建: 用于建筑的三维建模.
推荐 第一次以相机的45角度环绕建筑物飞行，第二次和第三次飞行，依次增加飞行高度，减少相机角度，飞行高度增加不应超过两次
推荐 建议每5-10度拍摄一张照片，较短的距离和较大的物体需要图像减少角度
特殊情况: 雪、沙、水表面(海洋、湖泊、河流等).
推荐 雪和沙子：至少85%的正面重叠和至少70%的侧面重叠，设置曝光设置，提高对比度
推荐 水：海洋无法测绘，其他的水面拍摄时需要包括陆地特征
长廊绘制:对有线性关注的项目(铁路、道路、河流等).
推荐 需要至少两条航线，至少85%的正面重叠和至少60%的侧面重叠，平坦地形，建议使用正射图像
推荐 若只能使用1条航线，需要沿飞行路线采集地面控制点
多次飞行:对于使用多次飞行拍摄图像的项目.
推荐 不同架次有足够的重叠，高度不应该有太大的差异，尽可能多地采用不同的方案（航线角度）
城市重建(可见外墙):用于城市区域的三维建模.
推荐 采用双网格图像采集计划，角度在10到35之间的倾斜成像，重叠与一般情况相同
3D立体重建: 任何物件或物件，如市区、建筑物、建筑物、构筑物等.
推荐 需要90%的重叠，建议使用鱼眼相机，使用手动连接点对模型进行适当的调整
混合重建:用于内部和/或外部和/或空中重建.
推荐 结合航空正射和/或航空斜(角度在45和80之间)和/或外部地面图像和/或内部地面图像
大型垂直对象重建: 对于像电力塔、风力涡轮机等物体的三维建模
推荐 靠近建筑物,在不同高度绕着建筑物转几圈,同一高度层拍摄的图像要90%的重叠，不同高度层拍摄的图像要60%的重叠
推荐 相机的最佳角度是45度,建议使用POS数据
隧道重建: 用于隧道的三维建模.
推荐 确保照明条件，如果隧道很暗，建议使用三脚架,使用鱼眼镜头,避免单轨拍摄,否则应使用地面控制点
确认使用的相机类型.
明确项目用途-确认测绘重点.
规划转场路线
规划每个架次的飞行区域
调整相机焦距： 拍摄时不要改变焦距
设置CCD高/宽
确认航向重叠
确认旁向重叠
计算航高
1、 给定地面分辨率的飞行高度取决于相机焦距、相机传感器CCD横向/纵向尺寸(mm)和图像宽度(像素)
2、 对于等效于标准35mm焦距的相机：实际焦距/实际传感器CCD横向/纵向尺寸(mm)=35mm相机焦距/35mm相机传感器CCD横向/纵向尺寸(mm)
3、 根据成像等比关系：飞行高度/实际焦距=相片纵向成像的实际距离/传感器CCD纵向尺寸（这里相机相对于飞行方向横着朝向下放置，竖着放置相片和传感器都用横向数据计算）
4、 相片纵向成像的实际距离=相片纵向方向的像素*地面分辨率
5、 飞行高度(相对地面高度)=相片纵向方向的像素*地面分辨率*实际焦距/传感器CCD纵向尺寸；这里地面分辨率单位用：米/像素
相片尺寸： 即照片宽度(横向)和高度(纵向)的像素
拍照间距： 相片纵向成像的实际距离*（1-航向重叠比例）地面分辨率： 实际距离/像素 （航测一般为0.1、0.05、0.02、0.01）
比例尺： 地图距离/实际距离 （航摄一般为1:500、1：1000、1:2000）
拍照时间间隔
给定分辨率图像的拍摄速度取决于无人机/飞机的速度,风速和使用的相机(相片尺寸)
拍照时间间隔=拍照间距/飞机速度（地速）
航线间距： 相片横向成像的实际距离*（1-旁向重叠比例）
拍照数： 一般由地面站自动计算
作业面积： 一般由地面站自动计算
预计飞行时间： 一般由地面站自动计算
6、飞行作业
仔细检查配件有没变形，连接是否牢靠有没有松脱的可能，电机转动是否顺滑，舵机工作正常与否，电台通讯是否完全正常，GPS所搜索到卫星是否足够，该初始化的数据全部是否完成，航线航点，拍照间隔和拍照点是否正常设置
观察卫星、飞控和舵机电池电压、地速、空速及高度、飞机姿态及方位等重要数据
风力大小
光线 避免在能够造成光线不均匀的散云天气条件下拍摄
pos数据 如果没有POS数据，也没有地面控制点，数据处理最终的结果就没有比例、方向和绝对位置信息
使用内置GPS标签的相机，相机GPS刷新率不能低于拍摄图像的刷新率
地面控制点 同一区域建议5个控制点，最少3个最多10个，地形变化大，适当增加，
每个控制点建议在5张图像中标注，最少2张
控制点分布要均匀，以减少比例和方向上的误差，但不要放置在区域的边缘，因为边缘图像重叠较少
地面控制点的误差是地面分辨率的1到3倍，如果是建筑工地，应该达到厘米级；
地面控制点在图像上可见，占5~10个像素点
地面控制点的精度最大为地面分辨率的1/10.
地面站操作
APCommanderNP地面站参考《NP100航测简易手册》
地址：https://pan.baidu.com/s/12X0TFjxpFOdhbo803IoT_Q
mission planner参考《PixHawk航测简易手册》
地址：https://pan.baidu.com/s/1U2rdUECYDNOGPpKmroysTQ
7、拼图
相片倾斜角小于2°，个别不大于4°，相片旋转角小于9°，航线弯曲小于3%，同一航线相邻相片的航高相差小于20米，最大最小航高相差小于30m，实际航高与设计航高相差小于5%
推荐配置：
Windows 7、8的64位系统.
CPU；四核或八核 Intel i7/至强.
GeForce GPU 配备 OpenGL 3.2 和 2 GB 缓存.
硬盘: SSD.
小型项目(14百万像素以下的100幅图像): 8 GB 内存, 15 GB SSD可用空间.
中等项目(14百万像素的100到500张照片): 16GB 内存, 30 GB SSD可用空间.
大型项目(14百万像素的500到2000张照片): 32 GB 内存, 60 GB SSD可用空间.
超大项目(14百万像素的超过 2000张照片): 32 GB 内存, 120 GB SSD可用空间.
Pix4DMapper拼图软件参考《Pix4DMapper使用手册》
地址：https://pan.baidu.com/s/1LJBNnIyUQLjSHJpASWbiFQ
8、交付
POS数据
拍摄底图
正射纠正分幅图（可选）
正射纠正拼接图
拉花修正拼接图（可选）
|
[复制链接]
/1 
发表于 2018-6-27 11:02
收藏
发表于 2018-8-3 11:18
楼主