自己DIY一个口袋云台 自制超x3轴稳定器

outman1992

这个是直接用大疆御AIR的拆机云台做的，摄像头用的是模拟摄像头，程序是自己写的方案，初步测试还行，后期准备细调一下控制部分口袋云台采用内部霍尔做电角度的反馈实现闭环，所以我们看到小的云台上电后要通过限位找绝对位置，以便于程序后期的解耦
下面是测试视频，效果还不是很好，和大疆有10-20倍的差距（从jlink反馈的数据上看出的差异），仍需努力！




敲打测试



走路+跑步测试

自制口袋云台 对比大疆-科技-高清完整正版视频在线观看-优酷

xp716

高手！分享资源，造福模友

天工君

这效果很不错了。

huang137

楼主好，没想到你也是航模爱好者，在阿木论坛上看到你的贴子，在这里也看到，感觉你用大疆的云台支架用自己的程序来驱动真的很厉害，我也真心想用这个，也是个半桶水不到的电子爱好密，能否指点我做一个呀，谢谢。

复活的鬼龙

成熟之后固定翼fpv爽嗨了  顶起   我的微15137183899

outman1992

huang137 发表于 2019-2-28 16:28
楼主好，没想到你也是航模爱好者，在阿木论坛上看到你的贴子，在这里也看到，感觉你用大疆的云台支架用自己 ...

可以的，你需要学会单片机的编程先，然后买一个万用表和拆机的AIR云台，反推下接线，弄好后我再指导你，这都是最基本的操作

handuck

楼主能否 指导一下 diy 我的扣扣25375479

huang137

outman1992 发表于 2019-3-1 13:52
可以的，你需要学会单片机的编程先，然后买一个万用表和拆机的AIR云台，反推下接线，弄好后我再指导你， ...

这些没问题，云台已经买了，在来的路上。单片机会51，AVR,STM32,电子设计也搞了20多年，就是没搞过这类驱动。还望多指点一下，谢谢

huang137

outman1992 发表于 2019-3-1 13:52
可以的，你需要学会单片机的编程先，然后买一个万用表和拆机的AIR云台，反推下接线，弄好后我再指导你， ...

今天买的御摄像头和云台到了，云台电机部分退过去了，碰到了无良咸鱼。今天重新买云台电机了。我打算这样，摄像头和传感器就按御的摄像头板来做，用它上面自带的信号线座连接器，数了一下有26pin，足够用了。

数字摄像头打算用OV4689CCD，永联NT96660方案，陀螺传感器用MP6050，它上面自带的MP6600找不到资料。把CCD和MP6050都做到摄像头板子上，最后也跟御板子一样






有几个问题想请教您第一云台电机驱动电压是多少
第二线性霍尔电压是多少
第三由于需要重新画PCB，后面这个排线连接器您知道名称吗？
谢谢

outman1992

云台电机我是用两节串联的锂电池驱动的，反正试过8.4V是没问题的，霍尔是3.3v的，座子名字不知道，是别人弄的硬件部分，陀螺仪我建议你还是用与MPU6600相近的MPU6500，因为SPI的传输速度还是很快的，这样才能提高角速度的闭环控制周期，最大程度上提高云台稳定性和鲁棒性

outman1992

huang137 发表于 2019-3-4 15:04
今天买的御摄像头和云台到了，云台电机部分退过去了，碰到了无良咸鱼。今天重新买云台电机了。我打算这样 ...

我觉得你很厉害，说干就干，这点很了不起，而且准备很充足接下来你需要驱动一下电机部分，测试自己打的板子是否正常，驱动和程序可以参考开源的BGC方案，他的软硬件都是有的，不同的是你需要把电机做个闭环控制，让电机有力，然后写陀螺仪的驱动，好了，弄到这里再继续吧！

huang137

outman1992 发表于 2019-3-4 18:57
云台电机我是用两节串联的锂电池驱动的，反正试过8.4V是没问题的，霍尔是3.3v的，座子名字不知道，是别人弄 ...

非常感谢您的支持，MP6600我实在找不到资料，而且对电机控制这块我也是空白，等于是小白鼠。用6050实在不行还有解决的办法，资料多，后面还有6050的备用方案，就是实在不行，可以买个串口欧拉角输出的板子，115200波特率下有100HZ刷新率，我想应该够了。
还有准备了一套CCD数字方案，能输出AV信号，方便图传监控使用，能录制2K视频，400W像素，弱光效果好，可以通过串口实现录像和照相功能切换。
SimpleBGC32现在版本1.31版本都已经是双传感器了。我对这块太陌生了。

outman1992

BGC的百度很多，云台100hz肯定不行的，至少上2Khz,听你这么一说估计还要走很长一段路啊，不要弄欧拉角啥的了，先稳定一个轴再说吧

huang137

是呀，怎么说是白鼠呢，感觉是万里长征呀而且现在的simpleBGC32好像不开源了，也是为了能先弄出来给自己一点信心。因为在工控这块我一直没接触过，所以也知道能不能搞出来的。
您能传我一份simpleBGC32代码吗？找了几天，没找到开源代码。官网上的硬件也只找到了V1.3版本，V1.31和V1.32都找不到。

outman1992

huang137 发表于 2019-3-4 20:05
是呀，怎么说是白鼠呢，感觉是万里长征呀而且现在的simpleBGC32好像不开源了，也是为了能先弄出来给自己一 ...

好的，我来帮你找个，好像论坛不能传文件啊，你加我扣扣给你吧 1299170216 outman

huang137

outman1992 发表于 2019-3-5 10:38
好的，我来帮你找个，好像论坛不能传文件啊，你加我扣扣给你吧 1299170216 outman

十分感谢，有你的支持我想肯定能搞出来，谢谢

youbolin

厉害了 学习中

水车

有电机接口的定义么，有的话做起来就很简单了，内部的霍尔使用原理也比较简单实际上就是一个clarke变化，但是用内部霍尔会有不少坑

outman1992

水车 发表于 2019-3-6 10:02
有电机接口的定义么，有的话做起来就很简单了，内部的霍尔使用原理也比较简单实际上就是一个clarke变化，但 ...

电机驱动不难，难点在ADRC控制部分

水车

outman1992 发表于 2019-3-6 11:40
电机驱动不难，难点在ADRC控制部分

搞个鸡毛的ADRC,参数多的薏米，普通PID就够用了，当年看韩京清看的蛋碎