本帖最后由 stg 于 2019-10-10 02:40 编辑
2019.10.10
再更新一下进展(这一个多月可没闲着), 关于VTOL 经过前几架试飞, 感觉机身竖直起飞有些不方便,对模型来说就是不好装起落架, 装了也难看,
最新版本, 基本就是鱼鹰或者阿范达的翻版， 但两个电机下推， 平飞时电机转90水平推力。
改用3寸桨+1306电机只是因为5寸在室内太吵了。。。
操纵转换问题，机身水平起飞就没法绕了，想了几个办法，包括机械方式，最终觉得还是直接改代码更容易些，
修改inav代码其实很简单，下了代码后直奔主题找混控映射部分，一晚上搞定，但编译花了有1个多星期，整个国庆节都在折腾linux，装了有5，6个虚拟机，
太多坑了网上也没什么具体信息 效果见转换演示视频
下边这个平飞视频其实是还没编译完成时候做的，用的是标准inav版本，还做不到电机转水平90度后的操纵切换，所以基本上类似于两轴悬停。
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先说明下，这个帖子里有两种布局，前拉/上拉两轴， 还有后推/下推布局，需要证明我比你强或者我哥们/街坊/路人比你强的的看清楚再说
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这绝对算是跨界飞行器. 而且保证相当的原创度.
经不住历史潮流玩了几年4轴,但更喜欢固定翼那种翼面与气流互动的感觉,四轴前飞时候因为机架前倾,会产生很大阻力,加上没有翼面,靠螺旋桨干拔,很大的能量都耗在维持高度上了,
开始的思路就是用飞控板+两个电机差动稳定方向,再用两个舵机混控副翼,配上大后掠角的三角翼,达到高速同时长续航的效果.
第一个方案:前拉式布局,就是用手头能找到的东西临时拼凑的验证机, F4飞控+ INAV,因为INAV的混控配置灵活度高.最终选了INAV,BetaFlight固件也有两轴模式,折腾一番应该也能达到同样效果. 随便调了几下PID,就在屋里试飞了.
比较烧脑的地方是,为了垂直起飞,需要横滚和方向的互换,INAV的舵机混控要把这两项对调.同时使用固定翼的吊机操纵模式,而不是四轴操纵模式.同时遥控器也反向了一个通道,这样才配置好三个轴的操纵
两轴差动,不需要垂尾,想想就很酷.加上飞翼,可以说是最理想的气动构型,阻力最小,重量最小,同时翼面最大化.
三角翼就是冲着高速来的.这个机型成熟化以后,轻松破百是肯定的.
两轴前拉式布局验证了稳定性,同时也很快就摔残了.第二架没有走完善第一架的路,因为感觉两轴自稳实在不是问题,于是选择了更激进的方案: 两轴后推布局,没有舵面,靠舵机作垂直方向摆动,结构看图,3D打印矢量电机座,第一版最短时间最方便制作随便画的,结果是超出预期,结构看着不精确,不结实.实际框量确实也不小.但就是能稳定住,还挺耐用,你怎么着吧.事实证明,嘴炮党列举的种种困难实际上不是个事.
后推矢量这个方案优点很突出: , 后推的桨效率高, 其次所有复杂的电子机械部分都高度集成,形成一个单元. 机身设计实际上有很大自由度 , 不管是铲子型,三角形, 还是熊猫头, 只要不是太过份的都能飞起来.而且制作非常简单,只要泡沫或者KT板切一个形状出来, 插上尾部单元就完工了
目前进展,垂直起飞,吊机OK,转水平飞行,一个是多年不飞固定翼,手生了,一个是重心太靠后,使劲压杆也不容易把机头压下去,已经调整电池位置,后边报告试飞结果.
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更新下转平飞进展: 仰头慢慢飞还好, 速度平飞翻车!
滚转和方向稳定, 但俯仰响应慢, 不适应. 摔!
现在已经把手头的舵机几乎用完了,有点悲壮  , 下一步要重新设计打印个基座和电机支架, 和舵机之间必须柔性连接
俯仰PID要调, 重心也要调. 估计还得玩下翼型 
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发表于 2019-8-7 01:07
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