apm固定翼常用重要参数备忘

amd32167 · 发表于 2019-11-17 17:50

本帖最后由 amd32167 于 2019-11-17 17:53 编辑

PIX重要参数表及注释
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空速计	arspd_Autocal = 1	校准空速计
	arspd_Autocal = 0	校准完成，取消空速计校准
	ARSPD_RATIO= 1.5至3	校准后的空速比
超声波	RNGFND_GAIN = 0.95或1	定高敏感度，数值越高敏感度越高动态性能越好，推荐设为1
	RNGFND_MAX_CM = 450	最大测高高度4.5m
	RNGFND_MIN_CM = 5	最大测高高度5cm
RSSI设置	RSSI_ANA_PIN = 103	RSSI对应的飞控针脚
	RSSI_PIN_HIGH = 3.3	切糕rssi测量电压0-3.3v
	RSSI_PIN_LOW= 0
自动调参	AUTOTUNE_LEVEL = 6	默认调参的剧烈度，有经验设为7
	NAVL1_PERIOD = 25	该参数设计用来应付不佳调整的机身，如重心不对，舵面动作不对称。它控制着飞机在自动模式下转向的力度。大多数飞机都应该使用较低的值。一旦你完成了一个成功的滚动，如果你还没有调整它，你应该把它降到18。要调整到这个水平以上，你应该在自稳模式下执行一个矩形飞行任务，并将 NAVL1_PERIOD一次下降1，直到飞机以你满意的速度转弯，而不是在飞行中摆尾。
	PTCH2SRV_RLL = 1	此参数控制升降舵需要增减多少升降以保持机头水平。许多飞机要求从1.0的默认值对这个参数做一个小的改变。查看是否需要调整此值，应该在FBWA模式下，不进行任何升降操作，仅控制副翼来画一个紧密的圆圈。如果飞机的高度上升，那么你应该将PTCH2SRV_RLL降低一小部分（最初尝试降低到0.95）。如果飞机在盘旋过程中掉高，那么试着将PTCH2SRV_RLL 提升一小部分（试一试1.05）。如果最终调整出的值超过1.3或者低于0.8，那么你的飞机硬件安装可能有问题（比如重心不正确，推力线差，空速校准差，PID不正确）。
自动起飞	TKOFF_ROTATE_SPD = 0	手抛和弹射起飞该项设置为0
	TKOFF_THR_MINSPD = 0	Auto模式下手抛起飞此项设为0，弹射起飞的可以设置为3
	TKOFF_THR_MINACC = 1或0	起飞油门最小加速度
	TKOFF_THR_DELAY = 2	地速检查的时间延迟，防止触动飞机就触发自动起飞，弹射设为30
	TKOFF_TDRAG_ELEV = 0	做自动滑行起飞和自动滑行降落的，这个参数比较有用，手抛起飞设置为 0
自动降落	LAND_ABORT_THR = 1	设定通过启动油门中止自动降落
	LAND_FLARE_ALT = 4	触发飘降关油高度为4米，声呐测高需设为4.5m
	LAND_FLARE_SEC = 3	如果飞机以当前的下降速度继续飞行，这是飞机撞上地面之前的时间（以秒为单位）。因此，如果飞机以2米/秒的速度下降，并且将LAND_FLARE_SEC设置为3，则飞机将在离地面6米的高度触发着陆。通过使用一定的时间来控制Flare，如果飞机迅速下降，它便能够在较高的高度触发Flare，而如果飞机缓慢下降，则能够在较低的高度触发Flare。这有助于确保Flare能够产生平稳的触地过程。
	TECS_LAND_ARSPD = 8	从最后一个航点进入执行Flare动作的空速，略大于失速空速
	TECS_LAND_SPDWGT = -1	设置空速控制相对于高度控制的优先级。值1（默认值）表示两者之间的平衡。接近2的值给予空速更高的优先级，接近0的值给予高度控制如超声波和气压计更高的优先级。例如，如果您以接近失速速度的速度着陆，则可能希望将空速控制置于优先位置。为此，应将TECS_LAND_SPDWGT设置为接近2的值，例如1.9。如果希望在着陆时精确定位着陆位置，则应将TECS_LAND_SPDWGT设置为一个较小的数字，例如0.2甚至0.0。在那种情况下，飞机仍将尝试通过使用控制油门来达到目标着陆空速，但不会尝试使用俯仰来控制空速。
	TECS_LAND_SINK = 0.25	FLARE过程中飞控的主要工作是尝试达到在TECS_LAND_SINK参数中指定的下降率。默认值为0.25米/秒，对于大多数模型而言，这是合理的接地垂直速度。
	LAND_PITCH_CD = 0	设置Flare中的最小俯仰目标（以度为单位）。该参数是特定于机身的，旨在防止飞机机头在着陆时过低，从而导致起落架损坏或螺旋桨损坏的问题。对于大多数飞机，这应该是一个较小的正数（例如300，表示3度），但是对于某些腹部降落飞机，一个较小的负数可能会很好，以便将鼻子向下压一点，以减少因Flare触发点离地面太远提前熄火导致的失速机率。
	LEVEL_ROLL_LIMIT =5	飞机着陆后，它继续导航，但油门为零。导航方向是从最后一个航点开始通过着陆点向前外推的线。请注意，导航角将限制在LEVEL_ROLL_LIMIT（默认为5度）以防止机翼撞击，因此，如果侧风很大，则飞机可能无法保持准确的路径。如果您的飞机持续长时间着陆（可能由于多种原因而发生的滑行现象），则可以调整TECS_LAND_SRC以强制失速（负值）或降低失速（正值）。此值将与距LAND点的距离成比例地调整TECS_LAND_SINK。这有助于确保您在距LAND点合理的距离内着陆。
	RTL_AUTOLAND = 1	飞机将首先正常运行RTL，然后当它开始绕行返回点时，它将在DO_LAND_START后着陆并切换到AUTO任务
	RTL_AUTOLAND = 2	飞机将完全绕过RTL，并直接进入降落序列。可以选择在任务中包含多个DO_LAND_START任务项目。如果完成，则使用DO_LAND_START任务项目的纬度/经度来选择要使用的着陆顺序。使用最接近当前位置的DO_LAND_START。如果您针对不同的风况或不同的区域有多个着陆顺序，这将很有用。
	DO_LAND_START	可以选择在任务中包含多个DO_LAND_START任务项目。如果完成，则使用DO_LAND_START任务项目的纬度/经度来选择要使用的着陆顺序。使用最接近当前位置的DO_LAND_START。如果您针对不同的风况或不同的区域有多个着陆顺序，这将很有用。