半闭环数控雕刻机

cqmyg

有个lego NXT机器人，带三个伺服马达，里面有光学编码器，使用NI公司的Labview编程控制。我想拿来改个雕刻机，希望大家给点建议。

我不清楚雕刻机如何加工弧线，请教了fang老大，说是用折线逼近圆弧的（下图蓝线）。我开始以为是阶梯方式逼近（红线表示）。如果是折线逼近，那么x，y轴电机就需要在相同的时间内以不同的速度工作。这个我不知道如何实现
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[ 本帖最后由 cqmyg 于 2009-10-22 13:31 编辑 ]

手低眼高

看着不错！~

闲云孤鹤

真是相当不错啊 。。。。

鹤山

先把数控车/铣驱动原理搞明白，在把机器人驱动原理搞明白。再将它们两个结合起来。应该是可以的。（不过要添加不少东西，比如驱动板/驱动马达等等）。

cqmyg

原帖由 鹤山 于 2009-10-20 12:28 发表
先把数控车/铣驱动原理搞明白，在把机器人驱动原理搞明白。再将它们两个结合起来。应该是可以的。（不过要添加不少东西，比如驱动板/驱动马达等等）。

机器人的控制和编程我很熟悉。驱动板，驱动器，传感器等都是现成的。
机器人自带了微处理机，可以把程序传入后自己控制，也可以通过usb或者蓝牙直接通过台式电脑或者笔记本控制，这样可以实现视觉识别功能。驱动器就是图上的三个大家伙，应该属于简单的半闭环系统。传感器很多，什么超声波测距，激光测距，加速度传感器，陀螺仪，温度，湿度，触碰传感器，摄像头等等很多。
伺服电机可以设定转动角度，方向，是否刹车，速度（使用电压控制，不精确）。电机可以返回当前角度，总旋转角度等。几个伺服电机间可以协同工作，保证速度完全一样。但电机是普通直流电机而不是步进电机。
我主要不知道雕刻机如何工作的，应该如何控制这些电机转动，比如雕个圆

chensibo

玩具也能派上大用场，牛。:em24: :em15:

cqmyg

自己顶，在线等 答 案

tjh

原帖由 cqmyg 于 2009-10-20 11:54 发表
如果是折线逼近，那么x，y轴电机就需要在相同的时间内以不同的速度工作。这个我不知道如何实现

这个是软件控制的,软件分别控制2个步进电机以不同的速度运行到指定位置.

cqmyg

原帖由 tjh 于 2009-10-20 15:57 发表

这个是软件控制的,软件分别控制2个步进电机以不同的速度运行到指定位置.

请问两个电机是同时转动的吗？还是交替运行的？

d692236

一般是3轴或5轴联动就可以制作复杂的零件。画圆仅需要X、Y联动，是细分的，锯齿肉眼看不到。LZ可以上磁动力论坛学习下就明白了。

cqmyg

原帖由 d692236 于 2009-10-20 17:09 发表
一般是3轴或5轴联动就可以制作复杂的零件。画圆仅需要X、Y联动，是细分的，锯齿肉眼看不到。LZ可以上磁动力论坛学习下就明白了。

谢谢楼上。我知道是细分的，锯齿看不见。我想搞明白是怎样细分逼近曲线的。计算机在显示直线或者曲线的时候使用了数值差分法或者Bresenham算法来逼近直线，使用中点圆算法来逼近圆，所有这些算法都是在x,y轴上分别步进的。但按fang老大的说法，数控系统应该是在x,y轴上同时步进

[ 本帖最后由 cqmyg 于 2009-10-20 20:30 编辑 ]

wangzhongqing

在数控当中，两个或多台电机同时完成曲线运动或曲面，是一种算法叫插补。如圆弧插补、斜线
插补等等。

cqmyg

论坛里面改数控的不少，搞机电一体化的人也多，就没有一个可以出来讲明白的吗

fang

一般搞数控系统软件设计的的才需要知道这些原理，一般应用没人在这上面下工夫

fang

现在数控系统一般采用２种插补算法，一种叫逐点比较法（俗称瞎子爬山法），一种是积分法，Ｘ，Ｙ计算是分步计算的，但是发脉冲可以同时发（折线走），也可分步发走（阶梯走），现在一般数控系统每步０．００１mm，人感觉是都是连续走的．

鹤山

到磁动力看看那里有几位高人。应该可以回答你的问题。下面是网址。
http://www.cdle.net/bbs/index.asp?boardid=28

cqmyg

原帖由 fang 于 2009-10-20 21:29 发表
现在数控系统一般采用２种插补算法，一种叫逐点比较法（俗称瞎子爬山法），一种是积分法，Ｘ，Ｙ计算是分步计算的，但是发脉冲可以同时发（折线走），也可分步发走（阶梯走），现在一般数控系统每步０．００１mm，人 ...

这下有点明白了，计算机中画线是x,y分步计算的。lego NXT机器人的伺服马达可以实现分步走，但要同时走我还没有想到办法，里面是普通直流电机，速度无法精确控制

电子调速

拜下Google大神，你要的这个东西叫圆弧插补，有逐点比较法也有DDA算法，西工大有个在线教程，非常详细。脉冲既不是交替出现，也不是同时出现。也可以说既交替出现，也同时出现。

网上有大量关于插补的资料，这里一句两句也说不清楚。

cqmyg

原帖由 电子调速 于 2009-10-21 00:09 发表
拜下Google大神，你要的这个东西叫圆弧插补，有逐点比较法也有DDA算法，西工大有个在线教程，非常详细。脉冲既不是交替出现，也不是同时出现。也可以说既交替出现，也同时出现。

网上有大量关于插补的资料，这里一 ...

DDA就是计算机图形学中用的数值差分算法。
脉冲既不是交替出现，也不是同时出现。也可以说既交替出现，也同时出现 这句太深奥了，实在看不懂。已经Google过没有找到资 料才来发贴问的。
如果想用NXT的伺服电机来改数控的话，需要自己编程实现电机的控制，所以需要知道原理。希望大家多帮忙。

电子调速

还没睡啊，我帮你Google一下吧

http://jpkc.nwpu.edu.cn/jp2005/34/dianzikejian/index.htm

西工大的教程