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三块钱打造微型机器人控制核心

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楼主
发表于 2010-8-18 14:10 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
北京的伏天过了,心情极好。闲的无聊做了几个机器人控制核心解闷。

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botiii.jpg

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botiii-a.jpg

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沙发
 楼主| 发表于 2010-8-18 14:16 | 只看该作者
焊接手法是直接在芯片上搭棚,核心做起来比较小,比一分硬币大一点。

不要小看三块钱的小东西,安在机器人上的表现相当不错。具体看视频吧:

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hetao32 + 2 太强了!!厉害
fuwz88 + 2 没被拍死!
pmmq + 2 很好很强大 很好玩
lysgyx + 2 有前途
treo600v + 2 简单,强悍!

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3
发表于 2010-8-18 14:20 | 只看该作者
真不错,高手,三块就造出来了,要是三仟会是什么样呢?:em26:
4
发表于 2010-8-18 14:37 | 只看该作者
楼主很暴力 :em15: :em15:
5
发表于 2010-8-18 14:55 | 只看该作者
不错
6
发表于 2010-8-18 15:07 | 只看该作者
如果300块,应该可以坐人吧
7
发表于 2010-8-18 15:07 | 只看该作者
这个很强大
8
发表于 2010-8-18 15:10 | 只看该作者
牛啊
9
发表于 2010-8-18 15:22 | 只看该作者
:em26:没有弄 遥控的?!很好玩!主芯片的型号是?!
10
 楼主| 发表于 2010-8-18 15:30 | 只看该作者
遥控很好加,后腿电机和两相驱动之前是插入点。加上控可以控制左右转和倒退。插入点上加上传感器可以自主转向和后退。

所有的元件规格都画在图纸里了。
11
发表于 2010-8-18 15:31 | 只看该作者
太强大了,更关心机械部分,感觉机械部分比较有技巧。
12
发表于 2010-8-18 15:31 | 只看该作者
背个手机锂电:em26:
13
发表于 2010-8-18 15:35 | 只看该作者
强:em16:
14
 楼主| 发表于 2010-8-18 15:47 | 只看该作者
原帖由 笑熬浆糊 于 2010-8-18 15:31 发表
太强大了,更关心机械部分,感觉机械部分比较有技巧。



机械部分比电路难搞。主要是我工具不全。
需要零件:
28车条两根;
减速电机两个;
45A空开接头两个(不花钱的轴连器)。
身体的架子是用光驱外壳剪的。光驱外壳有一定弹性,做机器人的骨架很好。车条和电机轴是垂直连接,我用的电机轴颈是5MM的,车条又比较细,压上去缝隙很大,不完美。
骨架和手臂的平衡调整最花时间,因为电路和机械部分是互相牵制的。。。废了6根车条,摸着点门道,最后在一侧腿上加了弹簧才给搞出来:em20:
15
发表于 2010-8-18 15:49 | 只看该作者
强啊,顶LZ啊
16
发表于 2010-8-18 15:59 | 只看该作者
真不错。自平衡是咋搞的呢?
17
 楼主| 发表于 2010-8-18 16:14 | 只看该作者
电路上电以后是混乱震荡的,摁下复位开关以后,强制U1-U4产生四个时序递进的脉冲,脉冲分组控制两只马达的正反转,形成步态。
腿在一个方向遇到阻力,机械的平衡就被打乱了。收到阻力那个方向的转动力矩增加,电流增加,牵涉到的上联的那个U*的进程被杀死。在下一时序,四组脉冲跟着错位,腿有问题的电机和另外那只电机的步态都跟着改变,这时机械部分开始尝试用另外三只腿来自我调整平衡,直到机器的力矩达到平衡,然后电路再进入常态。

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18
发表于 2010-8-18 16:18 | 只看该作者
真是很巧妙
19
发表于 2010-8-18 16:24 | 只看该作者
太好玩了!
20
发表于 2010-8-18 16:35 | 只看该作者
:em15: :em15: :em15: 楼主真搞笑啊!!
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