舵机旋转方向对换

淮海的大学

只把电位器的电源线对换一下，不就左右对换了吗？电机的两根线能不改吗？如果一开始电机方向错了，反正是通过反馈来调整位置的，又会调回去的。这样对不对？

wyfmx

不对！
既然你说出了专业的“反馈”一词，说明你也是学过电子的。那么，正反馈和负反馈的结果会一样吗？
除非：1、你的舵机齿轮组和反馈电位器是可以360度旋转的；2、舵机还得是超级慢速的舵机，才会出现舵臂摆动到设定的位置的结果，而且会是在转动180度以上后才到达设定点的。

[ 本帖最后由 wyfmx 于 2011-12-11 17:45 编辑 ]

md35

电位器的电源线对换一下。也要把电机对换一下，才行！

wyfmx

原帖由 淮海的大学 于 2011-12-11 17:15 发表
只把电位器的电源线对换一下，不就左右对换了吗？电机的两根线能不改吗？如果一开始电机方向错了，反正是通过反馈来调整位置的，又会调回去的。这样对不对？

下图是一张模拟比例舵机的电路框图及相关电路的脉冲波形图：


简述其工作原理如下：
1、输入的控制信号与内部的单稳电路输出的信号，在脉宽比较器里进行对比。当两个信号等宽时（图中脉冲1所对应的A、B、C波形），后续电路、马达和相应的机械均不工作、运转（控制信号正极性、单稳输出负极性且脉宽相等时，相当于算式1+（-1）=0）。
2、当输入的控制信号大于单稳脉冲宽度时（图中脉冲2所对应的A、B、C波形），脉宽比较器输出正电压，后续电路及马达等部件开始正向工作，带动反馈电位器转动，电位器的阻值改变，单稳脉宽也跟着改变（增宽）。直至单稳脉宽等于控制信号的脉宽时，脉宽比较器才停止输出正电压（相当于算式2+（-1）=1和2+（-2）=0）。
3、当输入的控制信号小于单稳脉冲宽度时（图中脉冲3所对应的A、B、C波形），脉宽比较器输出负电压，后续电路及马达等部件开始反向工作。同理，单稳电路输出的脉宽将变窄。当两个脉宽再次相等时，马达停止转动（相当于算式0+（-1）=-1和0+0=0）
假设在2所述的状态下：马达得正电压时是顺时针转动，同时带动电位器也顺时针转动，电位器阻值增大，延时电路的脉宽增宽，最终正负脉宽平衡后马达停转，舵臂摆动并停顿在指定的位置。
那么：这个舵机和相应的部件构成的是一个闭合的负反馈电路，处于正常工作状态。

若如你所述只调换电位器的引线、不调换马达引线。那样的话，情况会是这样的了：
还是假设在2的状态下：马达得正电压时是顺时针转动，同时带动电位器也顺时针转动。但这时因电位器已经掉换了引线，故电阻值将发生反向改变——变小了，于是单稳的输出脉宽也跟着变窄。这样的情况下，永远也不会出现控制信号脉宽等于单稳输出的脉宽了，马达就会一直处于顺时针转动……
那么：这个舵机和相应的部件就变成了一个闭合的正反馈电路，处于不正常工作状态。
结论：改变舵机动作方向，需要同时调换电位器的两根引线和马达的引线。

[ 本帖最后由 wyfmx 于 2011-12-11 21:50 编辑 ]

梦幻海蓝蓝

都要换.坛子里有很多相同的贴子！

淮海的大学

原来这样利用电位器的值控制脉宽在与输入比较的啊，我还以为内部有逻辑控制转反了就换向呢，那数码舵机也这样吗？

wyfmx

原帖由 淮海的大学 于 2011-12-12 12:40 发表
原来这样利用电位器的值控制脉宽在与输入比较的啊，我还以为内部有逻辑控制转反了就换向呢，那数码舵机也这样吗？

所谓的数字（或数码）舵机，只是将模拟信号转换成数字信号（比特率）后进行控制的，其控制基理还是一样的——组成闭合负反馈。
优点是精度更高、响应速度更快、一致性和稳定性也更好。

淮海的大学

控制信号超过最大值，比如2.5上限的给了3，舵机会烧吗？

wyfmx

原帖由 淮海的大学 于 2011-12-13 10:26 发表
控制信号超过最大值，比如2.5上限的给了3，舵机会烧吗？

什么叫“控制信号”？
所谓的“控制信号”，通常情况下，它只是一个比较微弱的电压或电流“信号”而已。
在模型遥控系统中常以电压作为控制信号的，其幅值大都在5Vp-p(P-P表示峰-峰值）。且接收机内的解 码器件输出的控制信号，电流常常都不大于5mA，甚至为更低的1mA以下。
再说，舵机的电路中有一个叫“输入阻抗”匹配电阻，常见的阻值是1K~4.7K左右的。控制信号经过这个电阻后再送入一个叫“信号整形、放大”的缓冲器里，作相应的处理后给后驱动续电路工作……
附网上搜来的xxx牌舵机电路图一张，以供参考：


[ 本帖最后由 wyfmx 于 2011-12-13 21:41 编辑 ]

东海

羡慕懂电子呀

淮海的大学

我的意思是2.5ms的信号达到上限，同时输出轴也转到了限位块，那给3ms信号的的时候，脉宽比较器还能比出差值，再次驱动电机转，但已达限位块了，这样舵机内部会有什么保护控制吗？还有收索舵机的控制信号一般也是0.5到2.5吗？如果是的话，那同样的范围要转多圈会不会太激进了？

liugaopeng

学习

Himalaya

舵机不如LZ那么聪明。:em00:

浴血前锋

原帖由 Himalaya 于 2011-12-14 16:21 发表
舵机不如LZ那么聪明。:em00:

:em04:

LZ，你往左跑偏却往右修正，结果是啥？还有比这简单的问题吗:em17: 自己多动脑，不然会养成坏习惯的

wyfmx

原帖由 淮海的大学 于 2011-12-14 13:46 发表
我的意思是2.5ms的信号达到上限，同时输出轴也转到了限位块，那给3ms信号的的时候，脉宽比较器还能比出差值，再次驱动电机转，但已达限位块了，这样舵机内部会有什么保护控制吗？还有收索舵机的控制信号一般也是0.5到 ...

原来是这个意思啊……
严格地说，一套合格的遥控器，其各通道输出的指令脉宽均在1~2.0mS（中间值为1.5mS)，舵臂转动角度为标准值的100%范围的。当辅以D'R设定后，舵臂摆动幅度也在标准值的140%之内的。
也就是说，当辅以D'R后的控制信号，脉宽的变化范围在0.8~2.2mS之间。所以，超出这个范围的控制信号，就是非正常信号了！当然，通常情况下，即便超出了一些、但还在舵机允许的偏差范围内时，舵机是不会出现故障的，只不过会表现出舵臂行程过大的现象而已。

当送给舵机的控制信号已远远超出舵机所能接受的、非正常的脉宽范围后，由于机械结构上的原因，舵机臂（舵臂轴）就会被限位装置（一个凸起的限位块）卡住而不能继续转动，反馈电位器也就不能转动到与之对应的停止点时，舵机内部的马达就会始终处于得电状态，进而本该继续转动马达，也会因限位块的原因被堵转了。由于被堵转的马达，没了运转时的反电动势，就会使得流经马达的电流突增（正常运转时的电流大都在数百毫安之内的，堵转后电流会增大至数个安培）。又因，舵机内驱动马达的H桥电路，绝大部分是没有附加“过流检测”和“过流保护”电路的（可能高档的舵机有这类保护电路吧……。但再周全的保护电路也有出错的时候，一旦出错了就会造成不必要的“死舵”）。所以，这突增的电流就会造成：1、烧毁舵机马达的线圈；2、烧毁马达的H桥驱动电路；3、也或，可将马达和驱动电路同时烧毁；4、甚至烧毁舵机的供电器件或供电电路。

因为，上述的状态这是个极不正常的工作状态！
所以，在设计舵机控制电路时，就该严格地控制好输出脉宽的变化范围！
在应用的时候，更因该避免控制信号脉宽超出规定范围这样的情况出现！
至于帆船用的收索舵机，其输出轴能转动数圈，那是因为：除了一套由马达到输出轴间的减速齿轮组外，还配给了另一套从输出轴到反馈电位器间的减速齿轮组的。故可以实现大于360°的连续转动。
附收索舵机内部结构参考图如下：

第二套（反馈）减速齿轮组：


[ 本帖最后由 wyfmx 于 2011-12-15 13:37 编辑 ]

小木偶

:em26:

淮海的大学

了解

陶然

:em26: 好详细的解释，学习了。

gao520

厉害