WKM掉高问题解决方案

皇家狮鹫

各位尊敬的新老客户：

最近我们陆续从各种途径收到了客户关于WKM飞行过程中掉高度的问题，个别客户还会遇到使用WKM悬停时候掉高度的问题，经过大量测试，逐渐确定了问题的主要原因。

以下是具体原因：
由于飞机的浆不平衡或IMU安装位置偏斜，导致单侧帖上机身。机身超额的震动传递给了IMU，使其工作异常。
我们对出现掉高的10多部飞机做了浆平衡或在IMU外加了软东西，结果掉高现象消失。

还有一些用户，IMU由于炸鸡等瞬间冲击过大或长时间在过震飞机上使用，导致IMU内部减震棉老化，针对IMU老化的用户，我们把换过减震棉的IMU发给国内的五个出现过WKM掉高度问题的客户给予测试，大家都一直反馈掉高度问题得到解决。

针对以上发现的问题，我们给出如下解决方案：
首先，我们强烈建议用户DIY减震方案，如做平衡浆或在IMU外侧加减震盒、减震垫等外部减震措施，DJI也会后续给出一些减震的方法，如在IMU下方垫软东西等，某些用户也这么做了，减震效果明显，掉高不出现了。
另外，DJI推出了测试固件5.21（下面是升级步骤），当油门推高到85%以上时，掉高就会阻止，减少某些过震飞机掉高发生时的危险，部分测试用户反馈效果很好。
最后，对于有炸鸡或长时间在过震飞机上使用IMU的用户，建议IMU返厂更换减震棉。
我们还是要提醒您，如果是机身震动过大，减少震动对IMU的影响是最终解决方案，只更换减震棉仍然不能解决掉高发生。

luoxi616

图片看不到哦。

第三只眼

IMU减震海绵要定期更换吗？多久更换一次？如果不更换造成这个问题而导致炸机或者人身伤害怎么办？因为掉高度毕竟不是四面悬停或者刷锅这种常规训练项目，比如第一次出现这个问题时正好在高度只有几米的低空高速飞行，万一处理不当造成炸机或人身伤害怎么办？还是找些好点的材料替换原来的减震海绵吧。

luoxi616

刚才没刷出来，现在看到了。掉高的问题我也出现的，以前没有，开始还以为是电池不给力，现在飞机的重量不断在增加，S800+Z15+5N+iOSD+2个DJI 5.8G图传+6S10000电池+3S2200电池+SONY740线摄像头，这些东西加起来大概超过7000g了。请问如果DIY对IMU减震，选择什么材料是最佳推荐呢？

luoxi616

补充一下，我记得当时掉高是在下降返回时，已经飞到我们头上20几米的位置了，当时给了全油门，红灯一直闪，飞机不理直接往下掉，结果还好我兄弟手快上去接住了。

borneol

建议厂家开发震动调试模式，在震动调试模式下，飞机震动超过一定数值就闪红灯，方便用户判断机器减震是否到位。

calibration

borneol 发表于 2013-3-14 16:49
建议厂家开发震动调试模式，在震动调试模式下，飞机震动超过一定数值就闪红灯，方便用户判断机器减震是否到 ...

楼上的建议到位~~~
s800震动能大过油机？
ace one 的imu应该和猴子的imu一样的吧？？

scfox

震动这个东西不容易凭感觉量化,同一个飞行器,有些人认为震动很小(玩油机过来的人,在完电动很可能有这种感觉).有些人可能感觉震动很大,用led提示可行.现在蓝牙调惨也出来了,移动端上加入一个如"健康值","震动系数"之类的显示就能很好的解决这个问题了.

accordhobby

S800 如何做减震处理？桨如何做平衡？

猎影

看来我的猜想得到了验证，另外请问大疆，你们有没有想过对IMU ,GPS的的数据传输线升级一下呢？最好采用抗干扰的线材，另外插头要带卡口防止震松的

南方的北极熊

我一直认为S800是没震动的，原来也是有的啊。

hbeckham

学习，关注中

爽炸dji

DJI将“掉高的10多部飞机”的原因分析为“机身超额的震动传递给了IMU，使其工作异常。”
个人认为，这是非常错误的一个说法，是对用户的不负责任。
首先，大家分析下，为什么震动大以后，会导致飞机下降，而不是飞机上升呢？从DJI的原因分析，我们推测为，DJI认为震动会让飞控错误的认为飞行器是在上升，所以错误的执行了下降的收油门动作，以保持飞机的悬停。
那么，为什么震动会让飞控错误的认为飞行器是在上升呢？我们知道，飞机的上升、下降速度，是靠加速度传感器的积分，以及GPS/气压计的高度滤波融合而得出的，在短时间内，主要是靠加速度传感器的积分。
只有当加速度传感器超出量程时，由于传感器不再能正确的表示当前的加速度值，才会导致积分出来的爬升、下降速度错误。
我们都知道，重力加速度是1个g。假设加速度的最大量程是3个g（超过3个g以后，只能输出3个g），那么，当震动在2个g以内时，震动导致加速度不断正、负变化，但积分以后，仍然是能表示出当前的速度。而假设震动加大到3个g，则当传感器被震得往上时，由于有重力加速度的存在，所以传感器的加速度为3+1=4g，超过了量程，只能输出3g的加速度给飞控，飞控就会少计算了往上的速度，而认为飞机还在偏下的速度。而传感器被震得往下的时候，由于有重力加速度的存在，传感器的加速度为-3+1=2g，是在量程里的，积分速度不会有偏差。
所以，由于有重力加速度的存在，使得在震动超过量程时，积分出来的爬升、下降速度有了误差，飞控认为飞机在往下降落，而应该会推高油门、爬高。实际上，大家把imu放在手上，上下使劲甩，超过一定的行程（一般传感器是3g或5g的量程），就会出现飞控认为飞机在下降的情形。
因此，由于震动过大，导致飞行器下降的道理是说不通的。事实上，震动过大应该导致飞行器上升。
以上仅为个人技术观点，大家自己判别。

baiming

请DJI委托加工一批质量好的减震垫、减震海绵，由于S800中心架顶板已经吧IMU限制死了，添加减震材料的空间有限，自己DIY的材料怕软硬不合适，效果恐怕不好，最好请DJI给出具体方案和减震材料，用户自己买回来DIY更好！

billylei

有点不明白   震动跟掉高度有什么必然的联系吗 ？？？   震动还能干扰气压计吗 ？？   

天寒地冻

拜托，luys 和zekeuav 能不能从我们的视线中消失？
看到你们很烦，真的很烦。

scfox

luys 发表于 2013-3-14 18:30
想想要是那个同行把"震动系数"之类的技术也像DJI一样搞了个什么“專利”这样的飞控技术还那发展进步吗？
...

专利这个东西在天C就是个笑话.
我这种p民也就关心一下怎样提高飞行器的安全性,这货掉下来可是要人命的.另外dji是否可以考虑一下用gps来辅助判断一下高度掉落情况.

heyuyu

DJI要告诉我们用户怎样判断IMU的减震已经失效。
没有判断标准的情况下那不是越飞越不敢飞，假设飞行50-60个起落之后，心里就很放心了，突然间就出事了那就打击大了。

heyuyu

osd里面加个震动健康值应该不难吧？原来我以为iosd的数据记录里面可以看到震动状况的，结果比较失望。我在飞固定翼飞控的时候多数OSD都有震动数值显示，我就可以根据这些数值寻找问题的所在。

空中预警机

空谈吴国，实干兴邦。赶紧测试下5.21 是不是能加上油再说。
自己捣鼓捣鼓 减震也是一件有趣的事情