本帖最后由 MITUKI 于 2013-9-10 10:45 编辑
四旋翼，飞起来以后是平的，但是稍微有一点风，或者左右前后打一下舵就震动一下，特别是下落的时候，晃悠着下来的。
而且会往一边偏过去，偏的方向不定。
调试了好几天了，调不起来。
今天卸了桨空转看看。放水平加油门发现FR这个电机转速都比别的电机快一点。什么原因？
##############已经解决################
由于炸过几次机，电机和桨都不太平衡振动很大。
重新刷固件，我把滤波设小一点。
#define MPU6050_LPF_20HZ //设置陀螺仪低通滤波，20HZ以上的振动全部忽略。
#define ACC_LPF_FACTOR 5 //设置加速度仪低通滤波，原始是4。不动的时候acc有0-3的变化，我改成5以后，放平了不动只有0-1的变化，改成6就延时很大。所以用4
#define GYR_CMPF_FACTOR 650//设置 加速度仪对姿态的影响系数，增加阀值降低加速度仪的影响。由于ACC比Gyro敏感，我增加了50。
调不起来的是#define GYR_CMPFM_FACTOR 250 //这个参数是磁力计对姿态的影响系数。无论用什么值开无头还是要炸机，转着转着无头方向就错了。
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发表于 2013-9-5 20:21
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