关于海盗3.0.1的编译上传改固件说明。详细教程--3.0.1 R2放出！！

kingofpop

3.0.1 R2放出！！
点此下载

啊。。前几天发了个海盗301帖子，似乎大家都挺有兴趣。昨天晚上翻译润色了一下官方的指南，现在发上来，另外付几个常见问题解决方法。

1.    编译海盗3.0.1 固件

①  从ArduPilot下载ArduPilot-Arduino-1.0.3（约95Mb），解压IDE到任何文件夹中。（如C:\QuadCopter）

②  下载最新的海盗源码，解压到任何一个文件夹中。(如C:\QuadCopter)

③  重要！从MPNG源码文件夹中的lib里面复制pde.jar到Arduino IDE中,替换原有文件。

④  打开Arduino IDE选择目标平台为MegaPirateNG

⑤  打开偏好设置，将程序库位置改为解压海盗源码的文件夹。（如c:\quadcopter\ardupilot-mpng）

⑥  选择飞控的com口

⑦  重要！重启Arduino IDE！

⑧  现在可以打开并且编译MPNG了。

2.    配置软件（修改板子类型，遥控输入类型等）

①将飞控板类型改为AIOP V1（Hobbyking V2）

重要！默认是AIOP V2

重要！Hobbyking V2和AIOP V2不同

将飞控板类型改为V1仅需在config.h关闭LOG功能.

1. #define  LOGGING_ENABLED       DISABLED

复制代码

②将遥控PPM输入改为PL1脚

重要！默认PPM是A8脚输入

要开启PL1脚输入PPM（仅支持AIOP V2），打开ardupilot-mpng\libraries\AP_HAL_MPNG\RCInput_MPNG.cpp

将

1. #define SERIAL_PPM SERIAL_PPM_ENABLED

复制代码

替换为

1. #define SERIAL_PPM SERIAL_PPM_ENABLED_PL1

复制代码

③将遥控输入设置为A8-A15普通PWM输入

重要！默认PPM是A8脚输入

要关闭A8的PPM输入，改为A8-A15的PWM输入，打开ardupilot-mpng\libraries\AP_HAL_MPNG\RCInput_MPNG.cpp

将

1. #define SERIAL_PPM SERIAL_PPM_ENABLED

复制代码

                        替换为

1. #define SERIAL_PPM SERIAL_PPM_DISABLED

复制代码

④怎样更改遥控输入顺序

MPNG有些预定义好的可供选择的遥控顺序，可以在

ardupilot-mpng\libraries\AP_HAL_MPNG\RCInput_MPNG.cpp

里面修改

注：一次只取消一个注释

1. // To change pinmapping, uncomment ONE line starting with 'static unit8_t...'
   
2. 
   
3. // Graupner/Spektrum
   
4. // PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL
   
5. //static uint8_t pinRcChannel[8] = {1, 3, 2, 0, 4, 5, 6, 7};
   
6. 
   
7. // Standard (Default)
   
8. // ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,MODE,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL
   
9. static uint8_t pinRcChannel[8] = {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7};
   
10. 
    
11. // some Hitec/Sanwa/others
    
12. // PITCH,ROLL,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL
    
13. //static uint8_t pinRcChannel[8] = {1, 0, 2, 3, 4, 5, 6, 7};
    
14. 
    
15. // Multiwii
    
16. // ROLL,THROTTLE,PITCH,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL
    
17. //static uint8_t pinRcChannel[8] = {1, 2, 0, 3, 4, 5, 6, 7};
    
18. 
    
19. // JR
    
20. // FLAPS:MODE, GEAR:SAVE TRIMM = apm ch7
    
21. //static uint8_t pinRcChannel[8] = {1, 2, 0, 3, 5, 6, 4, 7};
    

复制代码

kingofpop

FAQ持续更新。。。。

这次的海盗3.0.1只能支持6050+5611的。。主要面向也就是AIOP V1和V2，默认参数是V2的，也就是说，用V2的只需要改一下frame即可。

至于为啥好多人刷不进去，总是在uploading的时候卡死。官方的解释是这样的：

Q: Arduino  IDE successfully compiled sources, but it hangs while uploading into controller?

A: This is bug in old Arduino bootloader. If you have AVR-ISP programmer you can update it (use bootloader from Arduino IDE). If you have no programmer, open APM_Config.h and edit this line:

[size=1em][size=1em]

1. #define BOOTLOADER_BUGFIX "234fs34567hf"

复制代码

Just replace string (“234fs34567hf”) with some random characters, and try to upload firmware again.

大致意思是因为旧的bootloader不兼容，如果有ISP的话，自己刷新的bootloader即可，没有的话，在config.h里面改下这行代码，把后面的内容随机改成别的字符就行。（官方说。。。。这行代码在R2里面才有。。不过R2还没公布，要9月16号。。所以。。只有刷BL或者等了。。）

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Q: My transmitter not work at all. I move sticks but nothing happens.A: Check connection type. There is three methods supported by MPNG:

• PPM SUM (CPPM) on A8 pin
• PPM SUM (CPPM) on PL1 pin (this is only for RCTIMER CRIUS AIOP v2 board, “PPM SUM” pin
• Regular PWM inputs, A8-A15
  

You must check where you connected your receiver and select proper type in libraries\AP_HAL_MPNG\RCInput_MPNG.cpp

对于接收机没反应的。。。仔细看看前面的教程。。多半是编译的时候代码没改对。

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talangxue

占领广告位

lijingwei

顶你，。。昨天还是看见你的帖子才去刷的。

facekg

站位等待

jlccsyzw

这个什么意思？

NOKE酱

顶啊顶，哈哈坐等炸鸡贴

skymaze

不错不错，支持发开源飞控资料

kingofpop

NOKE酱 发表于 2013-9-12 11:30
顶啊顶，哈哈坐等炸鸡贴

noke你咋每次都咒我炸鸡呢。。害得我昨天晚上烧了个GPS

爵爷

做等炸鸡

kingofpop

爵爷 发表于 2013-9-12 11:39
做等炸鸡

爵爷你丫也整天咒我炸鸡。不给你小怪玩了

NOKE酱

kingofpop 发表于 2013-9-12 11:36
noke你咋每次都咒我炸鸡呢。。害得我昨天晚上烧了个GPS

炸鸡炸鸡，饿了，想吃炸鸡

NOKE酱

kingofpop 发表于 2013-9-12 11:41
爵爷你丫也整天咒我炸鸡。不给你小怪玩了

给我，下周我来取，哈哈

microsu

顶贴顶楼上~~~~

kingofpop

NOKE酱 发表于 2013-9-12 11:42
给我，下周我来取，哈哈

你要是真来取。。我就给你。。不过你还要亲自送回来。

lee3327

谢谢
“ardupilot-mpng\libraries\AP_HAL_MPNG\RCInput_MPNG.cpp”这儿怎么打开

抹驴脸

HB顶你

kingofpop

microsu 发表于 2013-9-12 11:43
顶贴顶楼上~~~~

有电脑就来嘚瑟~~下次不给你刷电调东西了~

抹驴脸

手里面没有海盗，先保存着

NOKE酱

kingofpop 发表于 2013-9-12 11:43
你要是真来取。。我就给你。。不过你还要亲自送回来。

亲自送回来，虽然不远，但尼玛也不近啊。还是。。。。。