本帖最后由 543352664 于 2014-5-29 17:33 编辑
从设计到加工、到调试的整个过程。
设计之初有几个方案：
方案一
方案2：
方案3：
最终选择方案3，经多次修改，加工制造。
单个零件的加工制造，到商店买配件。
车子尺寸较大，上下板面直径达400mm，外协数控加工的。
装配：
轴系装配图：
机器人小车材质：6061硬质铝合金
表面处理：阳极喷砂亮银
电控部分
电机参数
参数选定是一个很复杂的过程。我满满地算了大半个本子，才勉强把大部分的参数确定下来。其中最重要的部分是计算电机的参数。参数由小车的各项功能决定，启动时电机所需峰值力矩、平地行驶所需驱动力、上坡（20度）所需驱动力及上小台阶所需驱动力。将各部分的驱动力算出后选取适当的摩擦系数和传动效率，算出各个阶段所需的功率。最后以最大值选定电机的额定功率、堵转功率、扭矩等。综合参数和各种考虑，最终我们选择LD公司的2DM20K直流减速电机。
[size=156%]l电机输入转速 2000 RPM
[size=156%]l减速箱减速后100 转
[size=156%]l扭力 4.2N.M
[size=156%]l电压 12V
[size=156%]l功率 30W
电机驱动:大功率H桥驱动
驱动原理图：
语音识别控制
机器人小车的百度文库资料
http://wenku.baidu.com/view/03c2393e7375a417876f8f0d.html
再来一个室外的测试视频
对于后期的算法、控制等有如下期望： 利用ROS机器人操作系统作为上位机灵活控制移动机器人的各项动作。通过与 陀螺仪、编码器等各项传感器结合，能实现平稳加速、匀速行驶、匀变速行驶等各项运动功能。 利用Kinnect进行图像处理、通过编码器等传感器建立地图信息库。进行智能驾驶导航。
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发表于 2014-5-29 16:47
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