大疆多旋翼飞控产品的模式详解

borneol

大疆系列飞控都提供了以下飞行模式：
1、GPS模式，广大飞控用户最常用的模式，使用量最大，因为可以达成摇杆归中即时定点。
2、姿态模式，部分NAZA LITE用户不购买GPS，采用此模式飞行。较少人使用，摇杆归中位置不定点，需随时修正。
3、手动模式，大部分用于确定飞行器重心，自激救机，或经验丰富老手用于飞行，极少人使用。全凭手感和经验修正。

GPS模式下，飞控参与模式运转的传感器包含GPS、地磁、三轴加速计与陀螺、气压计。飞控感度设定对GPS模式有效。
影响：如遭遇地磁干扰(金属设施、电磁场等…)，飞控行为将不可控。

姿态模式下，（插入GPS模块）飞控参与模式运转的传感器包含地磁、三轴加速计与陀螺、气压计。飞控感度设定对姿态模式有效。
影响：如遭遇地磁干扰(金属设施、电磁场等…)，飞控行为将不可控。所以不要奇怪在姿态模式下也有飞控行为失控的可能。
（拔出GPS模块）飞控参与模式运转的传感器包含三轴加速计与陀螺、气压计。
影响：如遭遇地磁干扰(金属设施、电磁场等…)，飞控行为不受影响。

手动模式下，飞控参与模式运转的传感器包含三轴加速计与陀螺。飞控感度对手动模式无效。
影响：手动模式在任何情况下，飞控都可控，即使在大量金属设施，强电磁场等场合。因手动模式气压计不参与姿态控制，根据不同的多轴飞行器负载，切手动模式后可能出现瞬间爬高或者降低，需谨慎控制飞行器高度和油门量。

————————————–特别注意——————————————-
因手动模式不受飞控感度设定影响，可用于感度不当设定时的救机和紧急降落。
但需在地磁干扰严重到算法崩溃前切入手动模式，或始终用手动模式飞行。否则会停留在地磁干扰时最后的GPS或姿态模式，无法切入手动模式夺回操作权限救机。
地磁干扰导致算法崩溃后，将会出现各种不受控的大幅度偏移、降高、翻车、偶尔某些通道的可控情况，这时候飞行器摔与不摔，纯粹靠运气。强烈建议：每一位使用大疆飞控的用户安装图传，并在地面图传接收端配置SD卡录像设备，每次起飞前开始录像，用于飞行器异常后的证据收集。
以《大疆精灵V+飞丟了，提控回家》为案例
原帖：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... d&tid=974620&extra=
飞行器因为大疆的地面站地图误差失控返航而飞入河中，因没有图传接收到的实时录像作为依据，飞机已经入河，找回的可能性几乎为零。


除了购买记录证明你确实买过以外，完全没有任何证据能证明飞行器问题导致的飞丢。
找大疆要说法，大疆会让你举证。。。拿不出证据证明是飞行器自己飞走了，你就只能哑巴吃黄连~
————————————–特别注意——————————————-
手动模式的理解很多模友存在长期误区，认为手动模式仅是飞控完成了对应轴数的操作模式混空，其实，非也~~~
在手动模式下，飞控内部的三轴加速计与陀螺一样参与了工作，只是相当于无中立点的姿态模式，对姿态变化存在飞控补偿输出，但并不锁定初始姿态。
直白的说法是，手动模式可以让你的姿态不会因为来阵大风，把你飞机掀翻过去，但是不能保证你的姿态保持初始姿态。

如飞行器设备安装不当导致重心异常，姿态模式下会飞控会调整电机出力来始终保持平衡，如切换到手动模式，则会有较明显的偏移加速度。

ling820915

好贴，讲解很详细

hcc

说的好！！！

lovefly@2012

讲解的很好，学习了。 感谢分享

wesker小威

楼主用“速率模式”来诠释“手动模式”，实际上没有讲清楚问题啊。手动模式下遥控打杆映射的是飞控各个轴的输出比率，属于直接映射关系，映射的是角度和角加速度，这样的话当然加速度计和陀螺仪都要工作咯。楼主所说的大部分人的误区以为飞控只是混控，没有做姿态补偿，这当然是不对的。

zz284051831

学到了

wangzhengtatata

wesker小威 发表于 2014-7-27 22:03
楼主用“速率模式”来诠释“手动模式”，实际上没有讲清楚问题啊。手动模式下遥控打杆映射的是飞控各个轴的 ...

你还是没看懂楼主想表达什么,嘻嘻

zouandy

高端对话，很是羡慕呵呵

huzi127

学习了 感谢分享

sbach-342

为什么手动模式不加入气压计呢?

borneol

wangzhengtatata 发表于 2014-7-27 22:08
你还是没看懂楼主想表达什么,嘻嘻

用词有点晦涩。。。“速率”其实我是用了直升机锁尾方面的概念。修正中。。

wangyu1204

何以为证？！

crazyboyyy

手动模式应该是只有三轴陀螺仪的角速度控制 xiang

borneol

crazyboyyy 发表于 2014-7-27 22:26
手动模式应该是只有三轴陀螺仪的角速度控制 xiang

一个意思

小顽童

拔掉GPS，姿态能够正常工作吗。从来没用过GPS。。。

borneol

wangyu1204 发表于 2014-7-27 22:25
何以为证？！

何以不为证。。。

borneol

小顽童 发表于 2014-7-27 22:31
拔掉GPS，姿态能够正常工作吗。从来没用过GPS。。。

NAZA,WKM之类必须可以。。。精灵之类对娱乐用户群的，貌似有限制。。。主要是为了防止用户在机场附近起飞。

evenhigh

很好的解释

chinamabin

其实，我想说你们可能一直被dji误导了，所谓的地磁干扰可能根本不存在，对融合算法造成很大影响的应该是gps的假数据，这是gps本身为了防止被民转军加进的限制，其原理就是不定时地随机发送一个假数据，对于手持或者车载，船载gps，这个假数据对使用毫无影响，但是对完全依赖gps才能飞的dji飞控来说就是致命的，gps输出值的瞬间跳变会对算法造成冲击，像dji这种没有惯性导航，滤波和控制算法本身就bug一堆的程序来说就是致命的，结果就是控制瞬间发散，直接翻跟头炸机。这东西dji自己肯定也知道，但是出于销售目的是绝对不能说的，凭他们的研发能力和使用的手机等级硬件又无法解决，所以就编出来了个环境干扰论。

borneol

chinamabin 发表于 2014-7-27 22:39
其实，我想说你们可能一直被dji误导了，所谓的地磁干扰可能根本不存在，对融合算法造成很大影响的应该是gps ...

理论上可以这么说，但是实践上。。。莫名其妙的倒扣炸鸡，飞行过中不受控，最终在IOSD日志的确体现地磁计模出现了异常。而且很多炸鸡是在姿态模式下，根本用不到GPS，依然会姿态失控。

视频如下：
[flash=800,500]http://player.youku.com/player.php/sid/XNjcwNDMzNjI4==.html[/media]

另“完全依赖gps才能飞的dji飞控”。。。大疆飞控产品，都可以不插GPS飞的哦。