CC3D飞控刷taulabs固件自动调参，简要教材

xiaomaha · 发表于 2014-9-9 20:17

本帖最后由 xiaomaha 于 2015-9-19 16:34 编辑

我也来挖挖坟，这么老的帖子既然还有人顶，那在补一贴子【CC3D远程调参,直观即时看PID效果】：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1135577。
回复一下帖子里面问的比较多的问题：
1、自动调参的时候是否需要人为干预
答：必须可以人为参与，拉回飞机不然飞远了伤到花花草草怎么办（建议少干预）。
2、为什么自动调参完毕后，飞机老稳定了明显和未调试之前稳多了，但是插上电脑PID没变化。
答：调参完毕后开关依然在调参开关上（中间设置的Autotune上），不断电。
PS：
自动调参的时候，飞机摆动是非常厉害，前后各30秒，不会出现翻滚的情况，不建议新手自动调参。（比APM幅度大很多）。
建议飞矮一点大概3米左右在切换到调参开关，如果在调惨中途无法适应，可以让飞机自由落体以免伤人。

（2015-09-17）

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群里很多兄弟都说CC3D默认参数都可以稳定的飞行，但是我告诉你当飞机收油门过快后，会出现前后狂抖并且处于失控状态，这个时候如果飞机离地面高度够高可以通过拉高油门，有可能救机，但是高度不够必炸，我已经炸过N次了怕了。还有就是CC3D默认参数有点小抖。
为了让不必要的炸鸡和抖动成为过去，我发了这个教材，希望能够帮助大家少炸鸡。当然自动调参不是万能的。
在这里感谢群里的豪叔和简简单单给予我的指导。

并且吐槽下KIM240 PCB版能不能给一个良心价。300是不是有点黑？200出不出？（喜欢它的PCB板子+可折叠+240轴距），基本是我心目中完美穿越神器。

还有飞扬的250求出PCB和折叠，同样吐槽，不过质量是很良心的，炸鸡无数鸡鸡没坏过哈哈。炸了一堆桨，我的飞扬280+一堆桨如下图

为什么要使用CC3D，为什么要刷taulabs固件？
很多人问CC3D既没有定高，又没有定点，只有一个简单的自稳+3D翻滚模式，可以说它简直就是一个彻彻底底的简单飞控，看不到任何优势！
我在最开始的使用之前也是同样的疑问，但当我使用熟练后，我把调试的几乎完美的APM直接压箱子了。
CC3D的魅力就在它看是不起眼的自稳模式，太太太跟手了，它虽然没有定高，但是你完全可以手动飞出定高模式，用了CC3D后给我感觉APM永远都慢半拍，太肉了！
那为什么要刷taulabs固件？
CC3D目前有两种固件，官方的OpenPilot 和非官方的 Tau Labs 文中我将分别简称 OP和TL。
我大概听说OP已经很久没维护代码和更新代码了，而第三方组织继续更新出现了文中的TL（也就是对OP的加强），说的对不对，我也不清楚，反正大概就是这个意思了。
OP没有自动调参功能，而TL有这个功能，但是据说TL不是专门为CC3D而设计的，估计会有不稳定的问题。
我们使用TL的自动调参功能，调参完毕后记录PID，然后刷回OP手动照改PID为目的。
照抄别人的PID是不科学的，理论上说装机位置的不同，重量的不同，重心的不同，等等，都会影响PID的所以建议都自己调参下，调到自己鸡鸡最理想PID。

进入正题之前请一定阅读此处：
任何刷机都是有风险的，当决定刷机之前请确认自己有承担刷机成砖的可能！

-----------------正题如下-----------------

此贴不讲解CC3D基础设置，基础请参考百度云附件：CC3D 安装设定.docx TL和OpenPilot gcs向导设置是一模一样的。

OpenPilot gcs当所有设置都完成过后，无法解锁起飞，遇到这样的情况请尝试拔出动力电，在插入方可解锁！

刷TL，群里简简单单说不稳定（理由因为传感器不全而导致抽风炸鸡，具体是不是我不清楚），大家如果害怕只需要自动调参后，截图PID后刷回OP百度云附件：OpenPilot-RELEASE-15.02-win32.exe ，手动改PID就OK。OP刷机和TL一样，参考此贴！
在刷机的时候尽量把USB插到机箱后端USB口上，并且卸桨。

刷固件篇
以前的过期了，2015-09-09更新下载百度云附件：TauLabs-20140405-ab688254-install.exe 安装后点击小图标

点击后会有如下提示框，按红框操作就好

由于好多魔友都无法通过手动方式更新固件，我现在使用向导的方式来刷固件

上图红框点击后进入下图界面，这个时候请拔出USB,点击红框Upgrade按钮

会出现如下对话框，点击OK，立刻插入USB。

插入USB后等绿条完毕后，点next这个时候就刷完固件了

绿条完毕后，固件已经刷完点NEXT进入连接TL版本的CC3D

看到红框代表已经完全刷好固件。

飞控设置自动调参篇

刷好固件后按照向导操作，基本CC3D基础设置就不说了。直接跳入如何设置自动调参。

上图貌似让我们确认自动调参相关的问题。按照图片步骤做就OK。操作完毕后进入下图界面

上图控手动设置不做过多讲解主要是第五项设置为三段开关，如果你没有三段开关，2段开关也可以，如下图，下图讲解的是3段开关。

当设置到上图为止，基本设置完成，如果按照软件（Tau Labs GCS默认PID很坑爹）默认PID估计没有几个人能飞起来，老手请无视我这段话。为了避免大家不炸鸡我提供一个280小鸡鸡的PID作为基础，改动下图PID让飞机先在自稳定模式飞起来再说，然后在切换到自动调参。

呵呵有水印，水印处指为0.000040

上图修改完毕后，保存就可以飞了。

飞行自动调参篇
自动调参步骤如下:
1、3段开关确认打到了到1或者3（自稳模式下）。
2、飞机稳定后，把3段开关打到2上（中间设置的Autotune上）。
PS：这个时候飞机过2秒后会出现狂抖，证明飞机已经开始在自动调参阶段了，一定找一个宽阔的地方并且周围没人。（我不希望各位上头条新闻，呵呵）。前后各狂抖30秒后，飞机稳定飞行证明自动调参结束
3、自动调参结束后，加锁（手动自动都行）。3段开关依然在中间当（第2挡上）一定不能断电。
4、拿着未断电并加锁的飞机火速回家，连接电脑，打开软件你会发现PID已经改变，如下图

5、点击save保存，一定是手动点击save保存。飞控不会自动帮你保存PID的。
6、这个时候你就可以出去爽飞了
提供一个老外的PID，很跟手很灵活，一点也不肉了，高速穿越必备！

如果以上描述你任然无法理解，那么还是怪我表达不是特别清楚，请在看看老外的视频，只要你认真看过此贴在看这个视频，可以说太简单了。

---------------------结束--------------------
QAV250有毒视频欣赏速度与技巧

神操作穿越铁环

infall · 发表于 2014-9-9 20:19

好帖，好人，好分享

sixiuko · 发表于 2014-9-9 20:28

前来帮顶，刚好发现这个问题就看见有办法了，哈哈，再等待几个螃蟹

skn123 · 发表于 2014-9-9 20:29

顶超哥，好人呐！

08060428 · 发表于 2014-9-9 20:39

火钳刘明！顶起！

dawanpi · 发表于 2014-9-9 21:14

拿飞机火速回家，看到这句真笑了。。楼主就不能拿个笔记本出去吗

hangzhou163 · 发表于 2014-9-9 21:25

有这么大把的桨

xukeyi888 · 发表于 2014-9-9 21:55

刚好试飞后，小抖。学习学习。

南极仙翁 · 发表于 2014-9-9 22:06

本帖最后由南极仙翁于 2014-9-9 22:40 编辑

lz好人，cc3d能不断完善，受到模友喜欢，就是有这些无私的人在分享他们的成功。

有些地方能否更详尽些。比如我刷不了固件呀。两段开关设置。

hahatou · 发表于 2014-9-9 22:15

- - 其实你们不觉得市面上的机架在某些方面多少有些单薄么？试着给cc3d加个小减震会有惊喜

yaoyaosam · 发表于 2014-9-9 22:20

好东西，必须支持！！！

xiaomaha · 发表于 2014-9-9 22:37

dawanpi 发表于 2014-9-9 21:14
拿飞机火速回家，看到这句真笑了。。楼主就不能拿个笔记本出去吗

其实我在床上自动调参的，大家别学我，狂抖的时候吓尿了，还好我第三人称操作是神级别的。没我技术好的千万别尝试哈哈

hahatou · 发表于 2014-9-9 22:38

才看到~ 你那个PID参数是手动模式的参数吧 Attitude是自稳模式按照你图上的默认1 2飞行模式是自稳 3是手动模式如果你切的3模式起飞也就是手动非老手肯定不行图上4的 pos 1 2 3就是3个飞行模式和下面的 5的3个参数对应 3是rate 就是手动模式

xiaomaha · 发表于 2014-9-9 22:52

hahatou 发表于 2014-9-9 22:38
才看到~ 你那个PID参数是手动模式的参数吧 Attitude是自稳模式按照你图上的默认1 2飞行模式是 ...

Stabilized1
Attitude+Attitude+AxisLock 貌似就是新手自稳模式，我好像没有写错。

磊磊磊童学 · 发表于 2014-9-9 23:05

好帖～顶一下～

hcc · 发表于 2014-9-9 23:08

问一下这固件有啥不同？出了自动调参数外，难到非常稳吗？我的自带固件默认参数就能很稳的飞！

xukeyi888 · 发表于 2014-9-9 23:19

请问你是哪个版本？我的如图，没有自动调参。

xiaomaha · 发表于 2014-9-9 23:21

南极仙翁发表于 2014-9-9 22:06
lz好人，cc3d能不断完善，受到模友喜欢，就是有这些无私的人在分享他们的成功。
有些地方能否更详 ...

你说的很好，我补充了刷固件信息

xiaomaha · 发表于 2014-9-9 23:31

xukeyi888 发表于 2014-9-9 23:19
请问你是哪个版本？我的如图，没有自动调参。

Tau Labs GCS不是openPilot Gcs谢谢，我提供了下载地址，你下载，你这个当然没有自动调参了，为什么没有百度下哈哈

xiaomaha · 发表于 2014-9-9 23:33

hcc 发表于 2014-9-9 23:08
问一下这固件有啥不同？出了自动调参数外，难到非常稳吗？我的自带固件默认参数就能很稳的飞！

你尝试下默认参数，高空***降高（相对的），急转弯的时候，会抖的你吐！

CC3D飞控刷taulabs固件自动调参，简要教材

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