泡泡老师和各位apm玩家请进。apm 加速度传感器问题：偏航，校准

easycoco · 发表于 2014-9-20 17:24

本帖最后由 easycoco 于 2014-9-20 20:56 编辑

自从第一架山寨450+qq飞控+xxd电调+xxd电机的飞机因为没有夜航灯飞丢了以后
现在装的这架快把我折腾死了。。。
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机器配置如下：

山寨f450机架
天行者40a电调
朗宇a系列2212kv980电机
apm2.8
花牌2700mha 3s 30c电池
雷家的6m GPS 带罗盘模块

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装机，刷固件，清除epprom，校准罗盘，校准加速度计。。。。
然后去试飞，起飞以后
第一次试飞，飞机乱跑，（最终确认是罗盘干扰，在楼下空旷地重做罗盘校准，终于不乱跑了）
第二次试飞，飞机偏航严重向后偏航，接上mp，发现水平放置的时候，mp也是显示飞机处于水平状态。开启自动调参，调参可以启动，但是是在没法做，因为几乎每向左右一次倾斜以后，飞机已经跑很远了，要再次手动拉回来。
（按照论坛kenken教的办法：自稳是必需用手修正的,你可以在打干解锁後把摇杆保持约15秒,红南灯相继闪动,推油升高至1-2米,用摇干尽量修正机子县停,约十多秒降落,把油门拉至低点,完成自动微调功能）然后飞机再次起飞，于是就几乎不偏航了。开始做自动调参，但是调参无法开启自动调参了。。。。
再次接上mp，发现飞机在水平放置的时候，mp显示成这样：

求问，这要怎么破。。。。

另外，有些疑问：
飞控最核心的作用应该就是控制电机的输出，在某侧升力不够的时候增加电机的输出量（转速）来稳定飞机的姿态，让飞机不会侧翻之类的。那为什么明明飞机在水平放置的时候，（mp显示飞机是水平的，也就是说飞控应该是认为飞机是处于水平状态）但为什么飞机在飞行的时候，会偏航（个人认为飞机在会偏航是因为飞机在不水平的情况下，飞控是水平的），所以没有在相应的提升（在我的案例中2，4号）电机的转速？
更新下飞机的图片：

kenken · 发表于 2014-9-20 17:48

用的是那个地面站?地面站显示是偏右方,也许舵镙蕊片焊接不水平,这个没戏,或换个地面站看看,还有..你确定机子放置是100%水平吗?黏贴apm有否左右不水平?有用席梦思减震板没?

爵爷 · 发表于 2014-9-20 18:08

有风也会导致偏航..只要不是特别明显的...不水平..应该就ok

爵爷 · 发表于 2014-9-20 18:15

在这里再告诉所有的新手一下...四轴不开定点也就是GPS模式偏航在所难免...不管气流还是风还是什么原因...如果不需要gps就可以在那不动..还要GPS干什么.....只要平稳飞行就没什么大惊小怪的

easycoco · 发表于 2014-9-20 20:57

kenken 发表于 2014-9-20 17:48
用的是那个地面站?地面站显示是偏右方,也许舵镙蕊片焊接不水平,这个没戏,或换个地面站看看,还有..你确定机 ...

饿，不止一个地面站了。。。。

席梦思用了。。。。
更新了图片。。。麻烦看看

easycoco · 发表于 2014-9-20 20:59

爵爷发表于 2014-9-20 18:08
有风也会导致偏航..只要不是特别明显的...不水平..应该就ok

偏航非常严重，其实兄弟你看地面站的显示应该可以看出来了，当飞机真实状态是正的时候，飞机认为自己的倾斜成都那么大，已经不是稍微有点偏航的状态了。。。。。

爵爷 · 发表于 2014-9-20 21:01

easycoco 发表于 2014-9-20 20:59
偏航非常严重，其实兄弟你看地面站的显示应该可以看出来了，当飞机真实状态是正的时候，飞机认为自己的倾 ...

那就重新校准传感器吧..还有你看你飞控固定有没有问题..减震创是不是有减震球脱落

clark0311 · 发表于 2014-9-20 21:03

我也有同样的困扰，因为异形机架重心不在中心，不知道该怎么解决。

forevergreat · 发表于 2014-9-20 21:08

坐等高手解决问题

easycoco · 发表于 2014-9-20 21:31

clark0311 发表于 2014-9-20 21:03
我也有同样的困扰，因为异形机架重心不在中心，不知道该怎么解决。

这个跟重心有关系么？人家单边挂电池都能飞。。。。

easycoco · 发表于 2014-9-20 21:33

爵爷发表于 2014-9-20 21:01
那就重新校准传感器吧..还有你看你飞控固定有没有问题..减震创是不是有减震球脱落

校准传感器已经n遍了。。。。。减震球也好好的。。。。。

easycoco · 发表于 2014-9-20 21:34

kenken 发表于 2014-9-20 17:48
用的是那个地面站?地面站显示是偏右方,也许舵镙蕊片焊接不水平,这个没戏,或换个地面站看看,还有..你确定机 ...

舵镙蕊片焊接不水平是怎么样的状态？

easycoco · 发表于 2014-9-20 21:35

kenken 发表于 2014-9-20 17:48
用的是那个地面站?地面站显示是偏右方,也许舵镙蕊片焊接不水平,这个没戏,或换个地面站看看,还有..你确定机 ...

话说。。。。校准加速度计不就是为了校准陀螺仪的芯片么？

爵爷 · 发表于 2014-9-20 21:48

easycoco 发表于 2014-9-20 21:33
校准传感器已经n遍了。。。。。减震球也好好的。。。。。

你是说校准完了还歪的?那就清除一下error再刷固件再校准

clark0311 · 发表于 2014-9-20 21:49

easycoco 发表于 2014-9-20 21:31
这个跟重心有关系么？人家单边挂电池都能飞。。。。

同样的飞控，放在我的H4上就没事，放在异形八轴上就有这个问题，区别也就是在重心。

easycoco · 发表于 2014-9-20 22:00

clark0311 发表于 2014-9-20 21:49
同样的飞控，放在我的H4上就没事，放在异形八轴上就有这个问题，区别也就是在重心。

这样么。。。。那我看到的单边挂电池飞的重心怎么办。。。。。

easycoco · 发表于 2014-9-20 22:02

clark0311 发表于 2014-9-20 21:49
同样的飞控，放在我的H4上就没事，放在异形八轴上就有这个问题，区别也就是在重心。

另外问下兄弟你是跟我一样飞机放平显示没放平呢，还是飞机的水平没问题，只是偏航。。。。

kenken · 发表于 2014-9-20 22:17

接你头段说自动微调后能稳飞,就是在地面站看水平是偏的,是这样么?
还有你说有些电池单边挂也能飞,是人家做了双对平衡而已,空模重心是很重要的,别单看表面

clark0311 · 发表于 2014-9-20 22:19

easycoco 发表于 2014-9-20 22:02
另外问下兄弟你是跟我一样飞机放平显示没放平呢，还是飞机的水平没问题，只是偏航。。。。

机架放水平，用水平珠验证过，没问题。微调前向前偏得厉害，微调后就没什么问题了。但是微调后，地面站HUB上显示机鼻向下，所以没办法启动自动调参。

easycoco · 发表于 2014-9-20 23:21

kenken 发表于 2014-9-20 22:17
接你头段说自动微调后能稳飞,就是在地面站看水平是偏的,是这样么?
还有你说有些电池单边挂也能飞,是人家做 ...

是的，是这样的。。。。。

泡泡老师和各位apm玩家请进。apm 加速度传感器问题：偏航，校准

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