三块钱打造微型机器人控制核心

digi01 · 发表于 2010-8-18 14:10

北京的伏天过了，心情极好。闲的无聊做了几个机器人控制核心解闷。

digi01 · 发表于 2010-8-18 14:16

焊接手法是直接在芯片上搭棚，核心做起来比较小，比一分硬币大一点。

不要小看三块钱的小东西，安在机器人上的表现相当不错。具体看视频吧：

anquan_lb · 发表于 2010-8-18 14:20

真不错，高手，三块就造出来了，要是三仟会是什么样呢?:em26:

茶壶里的龙井 · 发表于 2010-8-18 14:37

楼主很暴力 :em15: :em15:

langyan · 发表于 2010-8-18 14:55

不错

xiongmaoge · 发表于 2010-8-18 15:07

如果300块，应该可以坐人吧

苦行 · 发表于 2010-8-18 15:07

这个很强大

xldisk · 发表于 2010-8-18 15:10

牛啊

303310116 · 发表于 2010-8-18 15:22

:em26:没有弄遥控的？！很好玩！主芯片的型号是？！

digi01 · 发表于 2010-8-18 15:30

遥控很好加，后腿电机和两相驱动之前是插入点。加上控可以控制左右转和倒退。插入点上加上传感器可以自主转向和后退。

所有的元件规格都画在图纸里了。

笑熬浆糊 · 发表于 2010-8-18 15:31

太强大了，更关心机械部分，感觉机械部分比较有技巧。

djl336 · 发表于 2010-8-18 15:31

背个手机锂电:em26:

没米人 · 发表于 2010-8-18 15:35

强:em16:

digi01 · 发表于 2010-8-18 15:47

原帖由 笑熬浆糊 于 2010-8-18 15:31 发表
太强大了，更关心机械部分，感觉机械部分比较有技巧。

机械部分比电路难搞。主要是我工具不全。
需要零件：
28车条两根；
减速电机两个；
45A空开接头两个（不花钱的轴连器）。
身体的架子是用光驱外壳剪的。光驱外壳有一定弹性，做机器人的骨架很好。车条和电机轴是垂直连接，我用的电机轴颈是5MM的，车条又比较细，压上去缝隙很大，不完美。
骨架和手臂的平衡调整最花时间，因为电路和机械部分是互相牵制的。。。废了6根车条，摸着点门道，最后在一侧腿上加了弹簧才给搞出来:em20:

小淘气 · 发表于 2010-8-18 15:49

强啊,顶LZ啊

鹤山 · 发表于 2010-8-18 15:59

真不错。自平衡是咋搞的呢？

digi01 · 发表于 2010-8-18 16:14

电路上电以后是混乱震荡的，摁下复位开关以后，强制U1-U4产生四个时序递进的脉冲，脉冲分组控制两只马达的正反转，形成步态。
腿在一个方向遇到阻力，机械的平衡就被打乱了。收到阻力那个方向的转动力矩增加，电流增加，牵涉到的上联的那个U*的进程被杀死。在下一时序，四组脉冲跟着错位，腿有问题的电机和另外那只电机的步态都跟着改变，这时机械部分开始尝试用另外三只腿来自我调整平衡，直到机器的力矩达到平衡，然后电路再进入常态。

liuwenbai · 发表于 2010-8-18 16:18

真是很巧妙

王不留行 · 发表于 2010-8-18 16:24

太好玩了！

galang · 发表于 2010-8-18 16:35

:em15: :em15: :em15: 楼主真搞笑啊！！

三块钱打造微型机器人控制核心

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