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本帖最后由 xiaoxu 于 2013-9-16 21:58 编辑
FY680的架子，DJI的WKM，4108S 380KV 30A电调，5000毫安6S动力电，全重3.4公斤。微风。早前518固件的时候，测试一键返航失败。昨天升级到526固件，上午第一组电池测试航向锁定，返航点锁定，正常，然后将飞行器飞至距离返航点60米，高度55米，星数13颗，悬停后开一键返航，飞行器开始缓慢爬升到80米（我设置的高度返航80米），然后倒退（开一键返航时是对尾悬停）向返航点飞来，速度很慢。大概倒退10米左右，飞行器转向（转向速度比较快）至对头，然后继续向返航点前进。这时的速度比倒退时快。到达返航点后开始以3.4米/秒速度下降，因为返航点离车比较近，所以在下降过程中切姿态拿回控制权后降落。第2组电池同样测试内容，切一键返航后，机体首先爬高至设定高度，然后就直接转向至机头对准返航点。我的感度值：俯仰：190 横滚：190 航向角：180 垂直：160 姿态都是160.
和518固件对比，518在掰杆启动推油门至50%之间电机有瞬间停顿的声音，526启动更加柔和，电机停顿现象消失。518在校准时水平蓝灯，垂直绿灯，校准结束白灯，526固件水平和垂直校准结束后没有白灯。不知道这个有问题吗？飞行4组电池未发现问题。
还有就是飞行中机头会出现左右轻微转动（类似直升机的金鱼尾），是不是航向角感度高了？请教一下大家。第一次和第二次切一键返航时飞机的动作不太一样？一个是先后退然后转向，一次是直接转向，这有问题吗？
下面是第二组电池的全程视频。
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发表于 2013-9-16 21:51
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