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本帖最后由 xiaoxu 于 2013-9-16 21:58 编辑
FY680的架子,DJI的WKM,4108S 380KV 30A电调,5000毫安6S动力电,全重3.4公斤。微风。早前518固件的时候,测试一键返航失败。昨天升级到526固件,上午第一组电池测试航向锁定,返航点锁定,正常,然后将飞行器飞至距离返航点60米,高度55米,星数13颗,悬停后开一键返航,飞行器开始缓慢爬升到80米(我设置的高度返航80米),然后倒退(开一键返航时是对尾悬停)向返航点飞来,速度很慢。大概倒退10米左右,飞行器转向(转向速度比较快)至对头,然后继续向返航点前进。这时的速度比倒退时快。到达返航点后开始以3.4米/秒速度下降,因为返航点离车比较近,所以在下降过程中切姿态拿回控制权后降落。第2组电池同样测试内容,切一键返航后,机体首先爬高至设定高度,然后就直接转向至机头对准返航点。我的感度值:俯仰:190 横滚:190 航向角:180 垂直:160 姿态都是160.
和518固件对比,518在掰杆启动推油门至50%之间电机有瞬间停顿的声音,526启动更加柔和,电机停顿现象消失。518在校准时水平蓝灯,垂直绿灯,校准结束白灯,526固件水平和垂直校准结束后没有白灯。不知道这个有问题吗?飞行4组电池未发现问题。
还有就是飞行中机头会出现左右轻微转动(类似直升机的金鱼尾),是不是航向角感度高了?请教一下大家。第一次和第二次切一键返航时飞机的动作不太一样?一个是先后退然后转向,一次是直接转向,这有问题吗?
下面是第二组电池的全程视频。
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