【求助】四旋翼MWC飞控，各参数PID分别对飞行产生什么样的影响，新手，求教。

wzw134 · 发表于 2012-10-29 18:49

本帖最后由 wzw134 于 2012-10-31 12:36 编辑

MWC飞控，使用的是1.9版本的程序，好盈30A电调，狼宇2012电机，1047机桨，3S 30C锂电池，天地飞WFT06II 6通道遥控。电调已校准油门（单独把四个电调信号线并联接到接收机油门端测试，四个电机转速一致，并且能带动机身飞起。）只是接入MWC飞控后，加油门感觉就没那么有力，并且有视频中一震一震的现象，也重新水平面校准过MAG和 ACC，方向都正确，但是还是电机不同步。不知是哪方面没调好，能否请各位给个意见，因为是新手，没飞过，能想到的方面都试过，也许方法不对，也许调试不对问题关键。先谢过各位·····头都大了现在····
http:/*****/ww****w.tudou.com/programs/view/LiDhevzLM_g/ 汗，没权利发链接辛苦各位修改地址粘贴，帮忙看一下了，谢谢。

图中没打开自稳等传感器，打开了效果也一样。非常感谢网友们的帮助，现在四旋翼终于能飞起来了。

现在调好了，换用2.1版本的程序，可以飞，但是PID参数调的不合适，飞的极不稳定，稍微加一点油门就直接上天了，再减一点点油门，就几乎是直线下落····我想知道大家调PID参数的时候都是调哪几个量，我对各个量的作用还是不太明白，只知道ROLL、PITCH、YAW是前后左右上下控制，ALT是气压，LEVEL是自稳、MAG是磁场。但是不太清楚，当出现某一现象时会是哪个参数调不好造成的，例如，现在遇到的，稍微加一点油门就加速往上飞，再减一点油门就近乎直线落下，不成线性变化，是不是YAW的PID不合适造成的呢？还有，起飞后总是往一方向飘，这又是不是ROLL或者PITCH的PID参数调不合适造成的呢？还有其他的参数，有没有人能说说各个参数起的作用，会影响哪方面，参数不合适会造成什么样的现象呢？新手，好多不明白，好多问题，但一直在学习，一直在进步。······

小哥哥 · 发表于 2012-10-29 18:55

路過坐沙發
請牛人解答

桂林小黄 · 发表于 2012-10-29 18:58

沙发被抢了

wanglingamd · 发表于 2012-10-29 19:01

MWC的哪款飞控？

w13611 · 发表于 2012-10-29 20:04

视频在哪里???

tedeum · 发表于 2012-10-29 20:20

是不是振动大了还有PID没调对

whater1987 · 发表于 2012-10-29 20:31

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

w13611 · 发表于 2012-10-29 20:31

1,电调没校准好
2,检查风扇的方向

爵爷 · 发表于 2012-10-29 20:35

你先把遥控器的中点都调一致了...

ATI · 发表于 2012-10-29 20:42

不懂学习中了哈

ninninwpn · 发表于 2012-10-29 20:56

控看一下是不是固定翼模式要是直机的话就不意外了

享·自由 · 发表于 2012-10-29 22:20

学学习习了

keyzheng · 发表于 2012-10-29 23:13

我的原来是1.9固件，可以稳定飞。后来程序刷成2.1，无法飞行，油门忽高忽低，转圈。今天我又刷回1.9，感觉可以飞了，不过在地面上快起飞还没起飞的时候很不稳定，一旦离开地面感觉就稳定了。今天在屋子里，没法仔细测试，打算明天早点在外面试一试。我的调好了咱们再交流

wzw134 · 发表于 2012-10-30 11:18

keyzheng 发表于 2012-10-29 23:13
我的原来是1.9固件，可以稳定飞。后来程序刷成2.1，无法飞行，油门忽高忽低，转圈。今天我又刷回1.9，感觉可 ...

好的，我的油门也是忽高忽低，而且感觉加上飞控后油门加到最高力道还是不足，单接电调到油门，那力道相当给力。你的电机型号，还有桨和机架大小是多少？

wzw134 · 发表于 2012-10-30 11:18

ninninwpn 发表于 2012-10-29 20:56
控看一下是不是固定翼模式要是直机的话就不意外了

是固定翼模式。

wzw134 · 发表于 2012-10-30 11:24

wanglingamd 发表于 2012-10-29 19:01
MWC的哪款飞控？

标准版
·ITG3205 三轴数字陀螺仪·BMA180 三轴加速度传感器
·BMP085 气压传感器
·HMC5883L 三轴磁阻传感器（电子罗盘）
使用的是1.9版本的程序，2.1版本程序也试过，稍微比1.9版稳定，但还是有油门忽高忽低现象，而且力道感觉不足，但是若直接把电调接到油门，那力道是相当给力。

wzw134 · 发表于 2012-10-30 11:26

w13611 发表于 2012-10-29 20:04
视频在哪里???

http:/*****/ww****w.tudou.com/programs/view/LiDhevzLM_g/ 把***号去掉即可，由于没权限发链接，故不得不麻烦各位，谢谢。

wanglingamd · 发表于 2012-10-30 11:27

wzw134 发表于 2012-10-30 11:24
标准版
·ITG3205 三轴数字陀螺仪·BMA180 三轴加速度传感器
·BMP085 气压传感器

268那款？定高精准吗能加GPS不？

wzw134 · 发表于 2012-10-30 11:28

tedeum 发表于 2012-10-29 20:20
是不是振动大了还有PID没调对

嗯，我现在怀疑的就是PID参数调试的不合适，但是调了好久，依然没有效果，确实没辙了，这不才来论坛看看大伙有啥建议没，或许某些方面我没注意到。

wzw134 · 发表于 2012-10-30 11:34

whater1987 发表于 2012-10-29 20:31
你这个程序里的电机怠速每条好，还有你电调的油门行程设置了没

电机怠速设置的是1060，起初是1080，通电电机就转了，后来设置为1060.油门行程已设置，检验方法是，将四个电调信号端并联接到油门端（不接飞控），逐渐加大油门，各电机转速肉眼看都是一致的，而且力道很足，但是接上飞控，油门加到底了，电机加速也是忽高忽低，出现视频中那种“有节奏感”的现象。

whater1987 whater1987 当前离线积分 520 头像被屏蔽	7楼发表于 2012-10-29 20:31 \| 只看该作者提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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