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本帖最后由 bloglan 于 2015-5-11 00:57 编辑
实际上去年开始，我就一直想搞航拍，经过仔细地选型和搭配，去年年底才终于开始入手无人机、云台和相机等组件。
15年初，我们第一次将微单送上了天，但结果我相信大家都知道：
抖得厉害啊！
所有拍摄的画面全都是废片。于是，近半年的时间里，开始对飞机和云台遥遥无期的改进和调试。
回过头来总结梳理，改进和调试可谓一波三折：
先是放弃使用折叠桨，改用快拆桨，做了电机和桨整体动平衡。机身震动显著减小了。
减震球方面，从最软到最硬逐一试验，实际上效果并不明显
云台PID及功率调整，可谓翻阅了大量资料，学习了很多理论。我觉得PID调节很关键，但现在也很难用一句话讲清楚，将来等我闲暇时再详细说说我的感受。
相机的重心调整，大家都说相机要调整到无论转动到任何方位，都可以停住（重心在三轴中心），但大家都忽略了一点就是相机（包括镜头）的整体重量。即便重心已经调得很好，但如果相机太重，那就意味着转动惯量会比较大，电机难以克服惯性来修正较高频的震动。但正是这种较高频的震动，导致了果冻。最后，我把套机的14140变焦换成了14定，瞬间豁然开朗！
先上视频，请大家评判：
[flash]http://www.tudou.com/v/wY4ECyReLqQ/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]
下面这个是早期的航拍片段，可以很明显看到难以忍受的画面波浪和抖动：
[flash]http://www.tudou.com/v/1BTJ5tGc0og/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]
最后说说我的体会：
1、机架防震应该是比较重要的，如果手摸机架震动很大，还是得解决机架震动。普通飞友们没有专业的测震设备，能做的几乎就是改进机身刚度尽可能消除转配间隙，使用好一点的电机和桨，有条件的做一做整体动平衡。
2、减震球可以从硬到软来逐步试，如果减震球太硬，消除不了震动。如果太软，但航向轴的功率和PID太高，易出现自激，但如果调小功率和PID，可能会跟不住，摆头。
3、PID的整定比较关键，网上也有很多参考。我建议恶补一下PID的理论原理，以便更好地把我它。还有，每个云台自身条件不同，PID值没有可参考性，必须得针对云台和相机来自己调。
4、重心的调节一定做好。但还一定要注意相机的重量，商家研发用什么机身镜头，你就考虑用什么机身镜头。一般俄版控制板的云台，没有编码器，搞不了FOC，扭矩较小，可适应空间也很小。意味着随意加重都不利于云台调试。
如果参照商家的配置来整定，还是调不好云台，那就还是退货吧。怎么搞都无济于事了。
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发表于 2015-5-11 00:57
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