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本帖最后由 bloglan 于 2015-5-11 00:57 编辑
实际上去年开始,我就一直想搞航拍,经过仔细地选型和搭配,去年年底才终于开始入手无人机、云台和相机等组件。
15年初,我们第一次将微单送上了天,但结果我相信大家都知道:
抖得厉害啊!
所有拍摄的画面全都是废片。于是,近半年的时间里,开始对飞机和云台遥遥无期的改进和调试。
回过头来总结梳理,改进和调试可谓一波三折:
先是放弃使用折叠桨,改用快拆桨,做了电机和桨整体动平衡。机身震动显著减小了。
减震球方面,从最软到最硬逐一试验,实际上效果并不明显
云台PID及功率调整,可谓翻阅了大量资料,学习了很多理论。我觉得PID调节很关键,但现在也很难用一句话讲清楚,将来等我闲暇时再详细说说我的感受。
相机的重心调整,大家都说相机要调整到无论转动到任何方位,都可以停住(重心在三轴中心),但大家都忽略了一点就是相机(包括镜头)的整体重量。即便重心已经调得很好,但如果相机太重,那就意味着转动惯量会比较大,电机难以克服惯性来修正较高频的震动。但正是这种较高频的震动,导致了果冻。最后,我把套机的14140变焦换成了14定,瞬间豁然开朗!
先上视频,请大家评判:
[flash]http://www.tudou.com/v/wY4ECyReLqQ/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]
下面这个是早期的航拍片段,可以很明显看到难以忍受的画面波浪和抖动:
[flash]http://www.tudou.com/v/1BTJ5tGc0og/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]
最后说说我的体会:
1、机架防震应该是比较重要的,如果手摸机架震动很大,还是得解决机架震动。普通飞友们没有专业的测震设备,能做的几乎就是改进机身刚度尽可能消除转配间隙,使用好一点的电机和桨,有条件的做一做整体动平衡。
2、减震球可以从硬到软来逐步试,如果减震球太硬,消除不了震动。如果太软,但航向轴的功率和PID太高,易出现自激,但如果调小功率和PID,可能会跟不住,摆头。
3、PID的整定比较关键,网上也有很多参考。我建议恶补一下PID的理论原理,以便更好地把我它。还有,每个云台自身条件不同,PID值没有可参考性,必须得针对云台和相机来自己调。
4、重心的调节一定做好。但还一定要注意相机的重量,商家研发用什么机身镜头,你就考虑用什么机身镜头。一般俄版控制板的云台,没有编码器,搞不了FOC,扭矩较小,可适应空间也很小。意味着随意加重都不利于云台调试。
如果参照商家的配置来整定,还是调不好云台,那就还是退货吧。怎么搞都无济于事了。
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