如何做一个四轴自动循迹无人机

King_gm · 发表于 2018-3-26 11:05

目前有一个四轴，飞控是恒拓的H3-M,源代码没有，有超声波定高模块直接连在飞控上，然后有一个STM32开发板

要做到定点起飞，循线飞一圈，然后定点降落。

请问还需要哪些模块？然后如何开发如果与飞控板通信？

请大神给点建议，就是大体的步骤。还有板子连接问题

往事酒吧 · 发表于 2018-3-26 11:16

需要GPS，这个飞控没有用过不知道这个飞控是否支持自动循迹，APM飞控肯定可以实现的。

kart09145 · 发表于 2018-3-26 12:36

本帖最后由 kart09145 于 2018-3-26 12:40 编辑

你要自己寫程式?

讀 Gps 和高度模組數據，PID，然後將結果處理後傳給飛控。

版子連接不清楚，以前玩Arduino的。

有興趣可以看看multiwii 源代碼，很有幫助。

孤独的根号三 · 发表于 2018-3-26 13:04

200块买个APM加GPS就齐活了还要这么麻烦干嘛

Glider · 发表于 2018-3-26 13:14

我猜是室内不能用GPS

既然是巡线肯定少不了机器人小车的那套思路
飞控可以分两块姿态控制陀螺仪可以用成品飞控的自稳模式

另外加一块单片机通过pwm模拟接收机信号告诉自稳悬停中的飞机怎么走
单片机和下视传感器同时负责捕捉地面上的轨迹信号判断前后左右

King_gm · 发表于 2018-3-26 15:26

Glider 发表于 2018-3-26 13:14
我猜是室内不能用GPS

既然是巡线肯定少不了机器人小车的那套思路

在室外，不过不能用gps 因为飞控不支持这个功能好像是在32开发板上直接写程序，然后通过ppm信号传输给飞控现在不知道通过遥控器切换一键自动起飞循线降落。有个5通道3段开关，如何把第三段开关设置成自动飞行模式的开关呢？

Glider · 发表于 2018-3-26 16:21

King_gm 发表于 2018-3-26 15:26
在室外，不过不能用gps 因为飞控不支持这个功能好像是在32开发板上直接写程序，然后通过ppm信号传 ...

把stm32接在接收机和飞控中间
读接收机各个通道的高电平时间然后输出给飞控
设置自动开关后拨动开关对应的通道高电平时间发生变化 stm检测到之后执行程序
解锁飞控增加油门巡线前进模拟遥控器的输出检测黑线修正轨迹
到达目标后降低油门通道的数值自动降落
中途检测到切回手动则将输出口的状态设置为与接收机相同

啊诺 · 发表于 2018-4-23 11:36

这个不了解，没见过这个飞控

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