- STABILIZE_ROLL_P，STABILIZE_PITCH_P：达到预期的角度的力量大小。弱马达需要更高的 P。
- STABILIZE_ROLL_I，STABILIZE_PITCH_I：用于微调平衡，其实不需要改变这个。定义为达到最大值的时间。越高 = 越快。
- RATE_ROLL_P，RATE_PITCH_P： 最重要的值。它会减慢四旋翼旋转的速度，使之不会振荡。将此项设成你有信心飞机能在***操控之后恢复的尽量低的值。
- STABILIZE_PITCH_IMAX：用于修正不平衡的四旋翼的角度的一半。
- RATE_ROLL_I, RATE_PITCH_I: 用于在 Acro 模式保持角度.
- STABILIZE_PITCH_IMAX: 用于修正不平衡的四旋翼的最大程度。
偏航用来保持一个特别的偏航角。如果你的飞机会自然旋转，你就无法保持一个准确的朝向。相反，你会漂移几度，直到 P 变得足够高以阻止旋转。
- STABILIZE_YAW_P：使用修正偏航朝向的力的大小。
- STABILIZE_Yaw_I：像微调一样克服直升机不平衡的问题。定义为达到最大值的时间。越高 = 越快。
- RATE_YAW_D：用于控制偏航速度。
Acro 偏航用于人工控制四旋翼转向。Acro 是基于速率的，因此误差就是角度每秒。
- YAW_P: 使用修正偏航朝向的力的大小。
- Yaw_I: 没有必要，因为我们在手动控制。
- Yaw_D: 没有必要，因为我们在手动控制。
NAV_LOITER 用于控制飞机试图保持位置时用多大的俯仰角飞向盘旋目标。
- NAV_LOITER_P：我们用经度和纬度偏移作为误差。越高 = 越大的俯仰角
- NAV_LOITER_I：让我们在顶风时加快。越高的值加速越快。
- NAV_LOITER_D：使飞机减慢，防止来回过冲。
- NAV_LOITER_IMAX：我们用来对抗风而增加的最大俯仰角。
NAV_WP 是用来飞机飞向目标的速度。
- NAV_WP_P：我们用速度（4.5m/s）偏移作为误差。越高 = 越大的俯仰角
- NAV_WP_I：让我们在顶风时加快。越高的值加速越快。
- NAV_WP_D：减缓飞机加速的速率。
- NAV_WP_IMAX：我们用来对抗风而增加的最大俯仰角。
THROTTLE 用来通过相对嘈杂的气压传感器保持位置。
- THROTTLE_P：高度 = 误差。较高的 P 代表更具积极的电机反应。
- THROTTLE_I：当电池电量下降时微调油门输出。
- THROTTLE_D：减缓飞机，防止过分上升或下降。
THROTTLE_IMAX：我们可以通过调整PWM的数值。
多去下载资料还是有用的  看能不能帮到你
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发表于 2013-9-24 23:30
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