便宜又好用的 APM 新版3.0.1直升机固件 == 自稳 效果相当的好。

caosix2

俺这 APM 是去年12月 买的，闲置很长时间咯。

最近 X90 汽油直升机 也快要完工了，开始注重

‘飞控’系统的构建，（XX和YY 知名品牌 天价啊）

于是又拿出 500电动直升机 和 APM 2.52 来折腾。
看见网络上出了 ArduCopter V3.0.1 固件，真的要
感谢这些无私奉献：新版本软件的人。。。。。

——这里俺就把最管用的APM调试方法 抄袭 给大家：

一：系统连接方法（图）简单而明确：
    CCPM 左舵机 接 Out 1，CCPM 右舵机 接 Out 2
    CCPM 中间舵机（前、后）接 Out 3 。就这么简单。

  （其它的：螺距配合定义等直接Planner Mav里去弄）

二：比较有特色的是：“水平矫正”的步骤：
1、在无风条件下，飞行器(本应)平稳悬停，如果发现它有漂移现象，绝对不要使用遥控器的微调进行调整，应降落后查看重心，用手双支点提起旋翼头，看重心是否偏差太大。（旋翼头旋转90度、再试）左右和前后重心。

2、上述问题排除后，进行“重新找平”：将飞行器摆在水平面上，接电后，方向舵打到最左15秒，这时A红灯和C蓝灯会快闪，表示加速度计清零。

3、下面进行“自动校准”：飞行器接电后，方向舵打到最右30秒，直到ABC红黄蓝三灯轮流闪烁，这时飞行器已经ARM且进入了自动校准状态。赶快起飞，将飞行器上升到1.5米以上，保持稳定悬停45秒以上。这个过程中，APM会记录各个杆的输入，以此来对自己进行“微调”。降落DISARM上锁(方向杆打“满左”持续10秒)，再ARM 解锁(方向杆打“满右”持续15秒)，起飞，应该不需要修舵就可以悬停(很爽)。否则重复当前这一步。（注意成功的关键是无风）

4、当Stabilize模式下的悬停稳定，飞行平稳后，可以试验ALT_HOLD定高模式。将飞行器升高到20米左右，保持悬停，油门不动，将通道5的三向开关拨到ALT_HOLD的位置。这时飞行器应保持在这个高度，上下波动不超过1米。此时可以通过油门来让飞行器上升和下降，但不能降落，因为此模式下油门只能让电动机相对于悬停的速度加速（上升）或减速（下降），但不能将电动机的转速降到0进行降落。注意：从ALT_HOLD切回Stabilize模式时，尽量让油门杆的处在当初切入ALT_HOLD时所处位置，这是因为这两种模式下油门的含义不同，如果在其他位置切换，很可能造成飞行器突然上升或者突然下降。

三、（今天没有接GPS）明天接上GPS 就能 飞航点了。

caosix2

哈哈哈：原计划去买Xxxx-H来安装到 X90汽油直升机。
现在看来：APM 2.52 + V3.0.1 软件就 足够咯。。

油机的电脉冲干扰，其实比电动飞机小很多。震动也小，
完全有把握使用便宜的 APM 飞控。爽啊。。。

X90 (唯一剩余的问题)散热问题也在解决中，散热片
一天只能沾接2、3片，还得等几天才能完工。
[flash]http://www.tudou.com/v/bijMKrycBDQ/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]

这架500 直升机打算卖(零件都几乎全新)，所以脚管没舍得装。

3.15重庆出：500级电动直升机(新零件)只帮你试飞了3次：因4机同堂拥挤啊。

yxlcc

学习了。

zhangfeng669

这个有点折腾人啊

riviera

很详细的教程，谢谢楼主

416786163

前排占座  顶   视频貌似挂了

缪飞虎

很明显整个机器都在抖   太吓人了

caosix2

416786163 发表于 2013-7-14 01:45
前排占座  顶   视频貌似挂了

是正常降落，APM 现在已经很可靠咯 。。。

kid2080

XXX-H飞控。。。。。

416786163

caosix2 发表于 2013-7-14 02:06
是正常降落，APM 现在已经很可靠咯 。。。

空中姿态稳定的怎么样？

caosix2

416786163 发表于 2013-7-14 16:41
空中姿态稳定的怎么样？

视频中 我在人为 推、收油门，爬升和落下，

感觉还是比较笔直，APM 能做到这个圆滑的姿态，

已经很满意咯。。

416786163

从视频看能看了   滚转稳定性怎么样 再来段自稳视频看看

blackblue

我用V3.0.1四旋翼固件以后,我的APM2.0无法解锁,只好换回以前的固件........

命

给个ArduCopter V3.0.1下载链接吧，我找不到啊！谢谢啦

四十五度传中

进来学习下。
～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～

caosix2

sk450加模式搞完直接保存.param (4.85 KB, 下载次数: 7)

2013-7-19 02:42 上传

点击文件名下载附件
直接存参数

sk450加模式写读(差异多).param (4.85 KB, 下载次数: 3)

2013-7-19 02:42 上传

点击文件名下载附件
写后读再保存

APM 2.5 的 《说明书》 实在很 含混 不清楚。

经过一翻艰苦的 配置、设置：：之后——

究竟是：直接 Save 成 xx.param 文件 ？？


？还是：在配置、设置完毕之后“write”一次，
再 read 一次然后才  Save 成 yy.param 文件

我把这两个文件都发上来 备用。


。

CB小飚

你好！方便留个QQ或手机号码么？想用APM玩直升机！又在纠结PX4  或者 直接联系我 手机 15896028635 企鹅 729330087

anlosen

帅气

lee3327

很好，LZ你还没试GPS呢，在等

念归年

好吧 ~ APM了~~ 用了陀螺仪么？？？