【atmel部分完工】电调自制固件【更新9/27/2012】

端木殿 · 发表于 2012-9-25 21:59

本帖最后由端木殿于 2012-10-11 23:58 编辑

丑话说在前面。。我非常不待见无意义回帖。。。所以我不会设什么回复可见之类的shit。。也么兴趣刷什么分什么榜。。。您要有兴趣想问想讨论，欢迎回复。。不感兴趣的话没人逼你看。。没有问题的话也没人逼你回

更新：2楼用于收集数据和更新电调型号对应的固件名

简介：
电调自制固件最早源于rcg（英语底子好的人可以去搜搜。RCTimer/Turnigy/Hobbywing ESC DIY Firmware Flashing 这个帖子）
起因是一般电调都是主要设计用于飞机/直升机控制油门用的。大多预装固件的线性性不是很高，效率一般。最致命的是刷新率低，反应速度慢。
多轴主要是通过微调油门来达到平衡。反应速度慢/刷新率低的结果就是导致不稳定难操控。自制固件改进/提升对pwm输入的反应速度，提升信号解析度，新算法提升工作效率，改善线性精度，去除除了校准外所有无用的设置。

现在的主流电调分为两大派别atmel/silab。。两者都是电调的mcu。。但是因为架构不同。。刷silab需要的器材成本高一点。atmel只要一个usbasp就可以搞定

这边主要讨论的是基于atmel的电调

1. 需要的器材/仪器：
   -基于atmel的电调
   -这个链接中的表列出了所有目前可以刷自制固件的电调（英文di） Google Doc(可能需要自行翻墙）
   -usbasp一只，相应的数据线一条
   -铜线若干/低温电烙一只
   -固件库（什么电调对应那个文件在列表里面有写）

1- Go there: 地址被屏蔽鸟
2- Hit the download button on the top right
3- Right click and save as the tgy.hex file from the bottom on the popup. There are newer versions posted from time to time.

-刷电调神器 kkflashtool lazyzero.de/kkflashtool

刷电调用的自制工具：

（我的其实很粗糙）这个是别人的

主要材料：1. 1mm直径铜芯线若干
2. 玻璃胶若干
简单的说就是把铜芯线排成一排用玻璃胶固定好
这个基本上是最常用的自制工具。。因为大多数在国外收的电调的触点版都是成一列。不需要手动烙上去
不过HK现在有开卖一个工具。。直接定在atmel上的针脚来刷。。。好处就是任何atmel电调只要有固件就能刷（20美刀。不过中国制造外销。。可以去查查供应渠道）

usbasp （用kk的人应该人手一个的吧）

关于接线。。因为图太多。。。在考虑一个比较周全的办法从rcg搬过来

2. 刷电调步骤
      #1:辨别所持的电调能不能刷。。一般是拆了皮对比google doc里面的资料       #2:找到对应的型号后看清楚对应的固件.hex文件是哪个
      #3:如果需要烙线上去的看清楚对应的针脚。。如果是一排的触点板也要看清楚对应的针脚
      #4:烙好后复查有没有错误
      #5:kktool上选对应的文件（下面的视频会提到具体操作）
      #6:开刷
      #7:刷好后测试有没有问题。第一次刷的电调最好先试一个。。看看有没有选错文件。。。
      #8:完
注: 都是贴牌的。。。所以用以下特征筛选比较方便找到正确的固件：1.电流；2.FET；3. 有否触点板

视频1：准备过程

视频2：软件部分

端木殿 · 发表于 2012-9-25 22:01

本帖最后由端木殿于 2012-10-9 13:58 编辑

这楼用来收集数据。。。旨在与把国内买得到的电调对应上正确的固件

xxd 30A

ljkvn · 发表于 2012-9-25 22:06

边看边顶

爵爷 · 发表于 2012-9-25 22:16

想知道xxd电调是不是能改刷新率...那刷新率改了是不是飞控也要支持高刷新率的才行啊

端木殿 · 发表于 2012-9-25 22:25

爵爷发表于 2012-9-25 22:16
想知道xxd电调是不是能改刷新率...那刷新率改了是不是飞控也要支持高刷新率的才行啊

没有用过xxd的电调
如果能pos拆了皮的图上来的话我可能可以查看看能不能刷

刷新率上
mwc是默认390（可调）
海盗/apm可调
国外的开源飞控都是400hz或以上的默认刷新率

国内的某僵只支持高刷新率

moonfly · 发表于 2012-9-25 23:24

这种技术贴必须顶！谢谢楼主分享，希望楼主能讲解多点原理性的知识！

aaa_83_83_69 · 发表于 2012-9-25 23:45

缪飞虎 · 发表于 2012-9-26 00:46

强烈需要您出个能把天行者改到490HZ的固件那时大家都高品质飞行去呵呵

端木殿 · 发表于 2012-9-26 04:21

本帖最后由端木殿于 2012-9-26 07:25 编辑

缪飞虎发表于 2012-9-26 00:46
强烈需要您出个能把天行者改到490HZ的固件那时大家都高品质飞行去呵呵

hobbywing的skywalker属silab
不过有几个国外的大牛已经找到办法刷一些常用的silab电调
skywalker系列总体质量算很好（固件上）。。所以即使不刷也可以有很好的能力。。
更正：今天去看了一下。。。skywalker 20A/40A的固件出来了。。有时间我会补上silab的

国外一般多用到是HK的电调（自搜HK F-20A /F-30A 价格和skywalker比会便宜大概1/3.。硬件够。。固件很差）

爵爷 · 发表于 2012-9-26 08:22

端木殿发表于 2012-9-25 22:25
没有用过xxd的电调
如果能pos拆了皮的图上来的话我可能可以查看看能不能刷

我最近碰到问题就是用mwc加XXD电调飞着没问题..但是当我换了3M的海盗飞控.用海盗飞的时候就不行..电调只会响dou ruai mi 就没声音了..所以我估计没准是xxd电调刷新率低导致的...但是我看海盗代码好像有个东西是用来支持地刷新率的啊..改了貌似也没效果.

// Fast PWM 490Hz enabled by default (490 Hz can be changed in the APM Planner)
// In order to use an old PWM generator (for slow ESC), uncomment this line
#define INSTANT_PWM ENABLED

复制代码

就这句话....

端木殿 · 发表于 2012-9-26 10:15

你先试一下重新校准。。还有就是在apm里面把throttle参数调整到对应电调的校准值

niuniu0811 · 发表于 2012-9-26 10:31

边看边顶

pangchen · 发表于 2012-9-26 12:19

先顶完在看！！下面这句话很给力@！：丑话说在前面。。我非常不待见无意义回帖。。。所以我不会设什么回复可见之类的shit。。也么兴趣刷什么分什么榜。。。您要有兴趣想问想讨论，欢迎回复。。不感兴趣的话没人逼你看。。没有问题的话也没人逼你回
说得好！！！

端木殿 · 发表于 2012-9-26 12:51

更新1
上了两张关于工具的图

xrcxrc · 发表于 2012-9-26 13:21

30A的xxd电调板求固件

端木殿 · 发表于 2012-9-26 13:28

xrcxrc 发表于 2012-9-26 13:21
30A的xxd电调板求固件

应该可以刷。。但是会很麻烦。。因为几个需要用到的阵脚没有引出触点板。。。需要很好的烙功才能防止刷爆。。（因为针脚太细）
另外的方法就只有买个现成的工具。。可以pm我问。。。（因为在这人生地不熟。。。被当作外链广告就屎掉了）

可以的话把背面也贴上来。。因为需要知道FET的极性和数量。。。方便确定正确的文件