一起玩固定翼-APM原生追踪天线DIY

停不住 · 发表于 2015-3-24 23:28

按官网教程；http://plane.ardupilot.com/wiki/common-antenna-tracking/common-mission-planner-gps-based-antenna-tracking/
不需要固件，不需要焊接，不需要调试，
只要现成零件买来组好就是APM原生AAT。
总的成本是商业AAT的 1/？不到，底下自己算吧！
需要：
1. 指向舵机-建议60g舵机180度1个。
2. 偏转舵机-建议60g舵机270度1个。
我买的是数字舵机，模拟舵机也可以。

3. 2向云台-不是很重的天线，考虑最简单的不用减速齿轮方式，舵机直接驱动就可以，卖机器人/机器臂的店里淘就有。
4. 舵机控制器-我按官网买的是Pololu maestro 6-CH servo controller.(技术交流请勿涉及购买方式)
偏转舵机接S0，指向舵机接S1. 总共有6个通道。

Maestro 6ch servo controller 接线图：全部接线就是这样，舵机电池要按照厂商要求，图上是随便找个4.8V暂用。

5. Mission Planner, 我用的是1.3.19版

MP里面就有现成的AAT功能，有2种方案 Maestro及ArduPilot, 这里用的是比较便宜的前者。

视频里是先通过舵机控制器自带的应用软件测试，
然后启动MP》初始设置》追踪天线--选好COM，9600（其实自动辨识），点击连接；
调出过去的飞行记录就开始运作，MP自动解算GPS位置，然后输出舵机讯号，
所以飞场需要数传连接，就会把GPS讯号送回MP，然后输出给AAT。
一起做一个玩吧，毕竟非常容易，也很便宜！

补充：
偏转270度行程应该够用，当然会有一些死角，影响不大。
指向舵机180度，有点太多，后来调整到大约100度，因为天线会打到底下的东西。
如何修正舵机行程参考底下：Range打错了，是0.5x（Max-Min).
（Maestro 附带的应用软件）

到这页看看调整后的结果：拖曳检查舵机摇动情况。

到了飞场，利用MP的设置页面，拖曳对着飞机，就完成校正。

不需要设定方位，不需要PID，真的很简单。

laoxiang · 发表于 2022-8-30 00:40

这个好像PIX就不需要舵机控制板了

Chenbing8888 · 发表于 2022-3-18 15:23

wenhao123 · 发表于 2021-10-14 00:09

跟踪天线？？？

13016377809 · 发表于 2021-10-13 11:58

楼主大佬，请问对岸的东西怎么买啊，你是在什么渠道呢

13016377809 · 发表于 2021-10-12 10:31

楼主，你的云台哪里搞的，叫什么名字呢，我也想买一个

max233 · 发表于 2021-4-23 23:56

树莓派图传上能用不，matekf405飞控

火箭 · 发表于 2021-3-20 13:39

现在还有这个小板吗？

z7m9 · 发表于 2020-8-12 16:45

yj168 发表于 2019-2-8 22:57
这个AAT已经过时了，现在有更好更简单的基于mavlink的AAT 大家到RCGROUPS论坛搜索AAT 或者到github上面搜 ...

没找到啊，有链接么

shongtaobo · 发表于 2020-3-6 21:49

apm的天线好用啊简单方便

plf · 发表于 2020-1-28 13:05

现在某宝上还有能用的板子吗

yj168 · 发表于 2019-2-8 22:57

这个AAT已经过时了，现在有更好更简单的基于mavlink的AAT 大家到RCGROUPS论坛搜索AAT 或者到github上面搜索stm32 aat,就可以看见了，非常简单的制作，效果不错的AAT

小哥哥 · 发表于 2019-2-7 10:14

支持一个！！

yizhe1207076978 · 发表于 2019-1-4 20:31

lz，我看了您帖子很多次了，买的控制板也到了，但是usb一直连接不上，驱动装不上，您能指导一下吗？

youjun8866 · 发表于 2018-11-5 18:17

大神列出清单我们弄着试试

luhaide · 发表于 2018-11-2 00:06

拿板子去华强北，1k就可以山寨出来了

不爱吃鱼 · 发表于 2018-10-3 13:05

这么多年还是你这个最简单

空中卫士 · 发表于 2018-5-7 00:32

楼主辛苦，

cnzzy · 发表于 2018-3-23 16:56

上个视频就好了

hchyj · 发表于 2018-3-23 11:27

本帖最后由 hchyj 于 2018-3-23 11:30 编辑

我的终于调试成功了，15年淘宝上买的六通道小板，不是原装的，现在已经没货了，一直放着没时间弄。这几天才有空试用，有以下几个体会：
1、驱动程序是店家给的，按照店家的要求，接口模式设置的是：ardutracker，
2、舵机5V供电质量很重要，一开始用的一块降压板，舵机经常乱转，还时不时死机，都差点灰心放弃了，最后试着换了一块DC-DC。终于能稳定工作了。
3、试了好多次，确认追踪天线每次启动都是平摇指向北方，俯仰在水平位置。这两者可以通过修改“中点PWM”进行设置，俯仰的中点位就是启始最低位置。每次飞行时把追踪天线对着正北就可以了。
4、通过播放MP“遥测日志”以往的飞行记录，追踪天线就会随着飞机的方位和高度摆动了，这时候再通过设置“角度”和“PWM范围”数值对天线随动角度进行修正。比如飞机飞到正东方向时，天线也正好偏转到向右90度方向，如果偏转方向反了，勾选“反转”就可以了。
5、修改数值要在断开连接后进行，修改好后再点击“连接”进行试验。
6、在“遥测日志”里测试时，追踪天线永远默认自己的位置是最后一次飞行记录的起飞点，如果播放以前的异地飞行记录，天线就将以最后一次飞行的起飞点指向以前的飞行地点，那天线就基本不动或者偏转角度非常小了，偏转量由两个地点之间距离的远近来决定。这个情况迷惑了我好一阵子才弄明白。下面上我的设置数值截图

hallo123 · 发表于 2017-12-4 14:44

停不住发表于 2017-12-1 14:02
如果USB maestro可以动，代表没有问题：
1. 检查你的行程范围Range有否设定正确并写入保持到maestro? 请 ...

okok，貌似可以了

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