算了下，禅师号称0.05度精度舵机驱动电机的确很牛

jameshoda · 发表于 2012-3-5 19:07

第一需要高精度电位器
第二驱动能能力要能达到。
如果按照俯仰180度算，0。05度就有180/0.05=3600个位点。以舵机驱动电机，3个极，一圈3个位点算。
假设云台速度是0.5秒转180度，驱动电机就要0.5秒转3600/3=1200圈，一分钟要14万4千转！
更不要说在高速电机要下突然反向（云台来回晃动，电机就要不断反向）
难道DJI说的0.05度是其他意思？还是我算错了？

[ 本帖最后由 jameshoda 于 2012-3-5 19:11 编辑 ]

nodbao · 发表于 2012-3-6 20:27

机械构件找个国外牛B点的云台照抄就是了,可以说是一点难度没有
如何通过算法提高云台的实际响应速度和定位准确度才是有含金量的

大健 · 发表于 2012-3-6 19:52

坛子里很多大师!

没米人 · 发表于 2012-3-6 19:17

原帖由 yxlcc 于 2012-3-6 12:46 发表
打印机和云台不是一回事，打印机只是一个舵机，云台是有头脑的。

打印机是用步进电机

zjhpw · 发表于 2012-3-6 18:09

:em04:

yxlcc · 发表于 2012-3-6 12:46

打印机和云台不是一回事，打印机只是一个舵机，云台是有头脑的。

jameshoda · 发表于 2012-3-6 08:59

原帖由 白晕山 于 2012-3-5 22:06 发表

对，打印机的精度比云台高多了。:em26: :em26: :em26:
不过dji的云台响应速度才是重要的，这样才能达到增稳。

觉得打印机，墨盒的反应速度才不是一般的快和准确

longbowhk · 发表于 2012-3-6 08:58

不知道时间长了，精度会下降么。

yybyhn6f · 发表于 2012-3-6 01:39

不是一般的贵啊！

山路十八弯188 · 发表于 2012-3-6 01:04

说对了，应该这样理解。

imagic1981 · 发表于 2012-3-6 00:22

原帖由 没米人 于 2012-3-5 23:28 发表
这样说吧，就对比下14MZ和一部笔记本吧，笔记本的的技术含量绝对不比14MZ少的，凭什么FUTABA14MZ买上w，还不就因为销售对象不同，恐怕中国就只能销个100台吧，即使1台赚上9000,100台才多少钱，还要售后，各类研究成 ...

顶你是必须的:em15:

没米人 · 发表于 2012-3-5 23:28

原帖由 jameshoda 于 2012-3-5 21:58 发表

谢谢讲解，想通了。不过打印机多少钱一个？:em21:

这样说吧，就对比下14MZ和一部笔记本吧，笔记本的的技术含量绝对不比14MZ少的，凭什么FUTABA14MZ买上w，还不就因为销售对象不同，恐怕中国就只能销个100台吧，即使1台赚上9000,100台才多少钱，还要售后，各类研究成本，工程师们的工资也是不低的，还要idea，如果搞老半天还是赚那么1万一个月，那还不如打工算了，不就穷折腾吗。。。。禅思也是，高端玩意，有需要的人愿意花多10倍的价格购买百分之一的性能提升的。例如蝎子电机价格是xxd的10倍，它的性能真的有强多2倍吗。恐怕没有，只是有人需要。

ty9000 · 发表于 2012-3-5 22:09

很简单，云台能卖多少个？如果销量能匹敌打印机，云台估计就几百块

白晕山 · 发表于 2012-3-5 22:06

原帖由 没米人 于 2012-3-5 21:11 发表
禅思不是舵机的，是步进电机的，。你想想打印机来回跑来跑去都能精确喷对那个点，你就信了，有点像时代革命，抛弃了舵机控制了，有点颠覆平庸的感觉。。这想法和设计的心思研究得不错，钱该他赚了

对，打印机的精度比云台高多了。:em26: :em26: :em26:
不过dji的云台响应速度才是重要的，这样才能达到增稳。

jameshoda · 发表于 2012-3-5 21:58

原帖由 没米人 于 2012-3-5 21:11 发表
禅思不是舵机的，是步进电机的，。你想想打印机来回跑来跑去都能精确喷对那个点，你就信了，有点像时代革命，抛弃了舵机控制了，有点颠覆平庸的感觉。。这想法和设计的心思研究得不错，钱该他赚了

谢谢讲解，想通了。不过打印机多少钱一个？:em21:

蓄势待发 · 发表于 2012-3-5 21:18

:em16:

没米人 · 发表于 2012-3-5 21:11

禅思不是舵机的，是步进电机的，。你想想打印机来回跑来跑去都能精确喷对那个点，你就信了，有点像时代革命，抛弃了舵机控制了，有点颠覆平庸的感觉。。这想法和设计的心思研究得不错，钱该他赚了

6eyesdog · 发表于 2012-3-5 20:45

补充一点伺服电机一般转速都是3000转，而且转速内恒定扭矩输出，其性能不是一般电机可以媲美的... ...

jameshoda · 发表于 2012-3-5 20:44

观察大多轴在空中有风摆动的角速度可能0.5秒60度是有的。再考虑按照普通3001舵机是0.24秒60度。

看录像，云台工作一直有像，数字舵机的吱吱声。

[ 本帖最后由 jameshoda 于 2012-3-5 20:52 编辑 ]

6eyesdog · 发表于 2012-3-5 20:40

原帖由 jameshoda 于 2012-3-5 19:07 发表
第一需要高精度电位器
第二驱动能能力要能达到。
如果按照俯仰180度算，0。05度就有180/0.05=3600个位点。以舵机驱动电机，3个极，一圈3个位点算。
假设云台速度是0.5秒转180度，驱动电机就要0.5秒转3600/3=1200圈 ...

是吧，这个参数我一看介绍就有些疑问了，里面说到使用的是DDM驱动（direct drive motor）,电机输出直接跟云台转轴连接，没减速齿的
于是就对这个0.05°是实际定位精度还是理论精度有疑问了

平时混工具栏比较多，用滑台的定位精度来解说一下，2相1.8度步进电机+1605滚珠丝杆，步进电机转动
一圈（滑台移动5mm）,驱动器要接收200个脉冲，物理分辨率就是0.025mm，但是驱动器有“细分”的功
能，2细分时分辨率就变成0.0125，4细分数值再减半

个人认为禅师的驱动电机使用了类似数控机床旋转轴DDM“交流伺服电机+编码器+电子细分”的模式
，而这个0.05°则是电子细分情况下的分辨率

真如所想的话，这云台不管从软件还是硬件来看，含金量都很高

算了下，禅师号称0.05度精度舵机驱动电机的确很牛

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