求MWC 550轴距朗宇KV880 的参数，调死我了

xuant9 · 发表于 2012-5-10 13:53

用这参数的结果是起飞时D3（左上角电机）太不转，慢点瑶瑶晃晃起飞朝右上角飞。早知道用玉兔，这个控确实得调调调调调调

dongfang · 发表于 2012-5-15 17:04

LZ 你确定几点：
1. 四轴起飞时，是否是始终向一边倒，如果是，请先做ACC校正。
2. 平衡模式你要么先不打开，调整好ROLL和PITCH的PID，至少应该能成为一个KK飞控
3.启用平衡模式后，ROLL和PITCH的P要适当减小。

说这么多，首先还是在手上调试成功才行。不要指望直接起飞调试会有奇迹，那是悲剧的开始。

dongfang · 发表于 2012-5-15 16:57

[quote]原帖由 nuaakimi 于 2012-5-10 23:49 发表

I是时间常数，这个要是0就没有抗风性可言了:em17: [/quot

在无风条件下，四轴完全稳定时，I*SUM(Err)相当于系统误差，如果四轴的安装是对称的，系统误差就很小。至于你说的风的问题，时有时无，最好不要指望I来修正。

nuaakimi · 发表于 2012-5-10 23:49

I是时间常数，这个要是0就没有抗风性可言了:em17:

ygl611 · 发表于 2012-5-10 23:39

提示下，LEVEL I 值最好尽量小，甚至到0，试试

xuant9 · 发表于 2012-5-10 23:21

试过了，还是抖。不能很平稳。我怀疑是我是低转速电机加大桨的缘故。估计参数要比较大的

nuaakimi · 发表于 2012-5-10 17:20

试试：
p 5.8 i 0.004 d 40
level：p 10.6 i 0.039 d 不变

xuant9 · 发表于 2012-5-10 16:42

我也是2.0的
1楼的截图是教程里的截图

xuant9 · 发表于 2012-5-10 16:26

但是飞起来后会朝一个方向偏，肯定是还不够稳。我奇怪了。起飞的时候其他三根轴都已经飞起来了，还有一根还在地上，那就是D3轴那里的电机

[ 本帖最后由 xuant9 于 2012-5-10 16:30 编辑 ]

dongfang · 发表于 2012-5-10 15:46

原帖由 xuant9 于 2012-5-10 13:53 发表
1用这参数的结果是起飞时D3（左上角电机）太不转，慢点瑶瑶晃晃起飞朝右上角飞。早知道用玉兔，这个控确实得调调调调调调

你这个问题是水平校准没做好引起的吧。我的做法是起飞前先找块平的地方通电，等几秒后LED熄灭，再按reset，再等几秒后LED熄灭后，拿到飞场起飞。

仇池侠 · 发表于 2012-5-10 14:55

这是我的450参数，不开自稳和其它功能的情况下很好飞~

votreami · 发表于 2012-5-10 14:02

:em23:

xuant9 · 发表于 2012-5-10 14:00

用的10寸桨，我这机子的电机和桨反映应该比较慢，求合适参数

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