微型四轴 microDB——继我的Deep Blue 飞控（视频）

嘉嘉 · 发表于 2012-9-3 08:44

本帖最后由嘉嘉于 2012-9-3 12:36 编辑

我现在大三，但是玩模型已经完了10年了。自从上大学以来，就很少回到5imx来看看。想起04年第一次注册bbs就是5imx，仿佛还是昨天。
大学里我利用空余时间学了单片机，从大一下学期开始，做了一年多的四轴飞行器，从大的到小的都有。这次打算把最近做的发到5imx。

这个是上学期抽空做的，纯粹是为了好玩。纯手工制作，飞控和算法也是用自己的。因为之前做过大家伙，所以程序，算法直接移植就行了。
比起以前的大家伙，改变只是重新画了PCB，加入了磁阻，去掉了气压传感器，换了MCU的型号，做了一个遥控器，学习了一点2.4G数传，24L01的用法，优化了程序。

没有太大的困难，板子也没有严重的错误，所以做这个从拿到板子到飞起来只用了10天，后来又调了一个星期，算是飞得很稳了，可以轻易在手上起飞或者降落在手上，挺刺激的。

MCU用的是STM32F100C8系列，主频24M，比先前版本的飞控72M低了，不过算法完全地优化了一次，即使是24M姿态解算+控制算法，最长也不超过1.3ms，算法跑在400HZ，比先前版本的飞控250Hz还高。
传感器还是之前版本的几个，ADXL345 L3G4200D HMC5883L ，不过打算下一版改成MPU6050 + HMC5883L + 气压计

PCB采用0.8mm 的，为了减轻重量，效果也很明显，整个只有3g

机架采用1mm碳纤杆，在只用一颗电池的时候，基本摔不坏，后来多加了一颗电池，就经常骨折了..

电池理想采用300mah的动力锂电，重量13g左右，不过一直没买，就用两块180mah 并联，实际连续能飞6分钟，不过电压下降很严重，我有点怀疑手头这两颗电池的性能。另外，还做了电池电压检测，我设置3.6V时闪红色LED，可能设置太高了。

电机采用7*16的空心杯，在淘宝买的，连桨一套，就是有点贵。驱动采用单片机 + 拉电阻直驱mos管，mos 管是好像是sot-23封装的si2301，轻便小巧，开关频率试过1k~24k ，实际使用没有太大问题，也没有发热。

外面那一圈蓝色的LED，是用漆包线飞过去+502贴上去的。MCU刚好剩余4个IO，就在板子里接了个限流电阻，放了两个焊盘引出来了。

手柄里面只留了2个2自由度的电位器，没弄其他按键，这导致后面的调试实在是纠结，要是多做一个按键就方便了。手柄用的也是STM32 +24L01 ，没打板，直接用飞线解决了，通讯距离10多米，在整个实验室都能飞，室外有20米以上，实际在草地上测过的。

这是之前做的大四轴，用的也是自己做的飞控

这是用碳纤杆做的机架，1mm的直径，用502和棉线连接，强度很足

称太烂

电机和飞控板，还有2.4G通讯模块

0.8mm的PCB。很轻

体积还好，如果去掉保护圈就更小了。对焦电机之间的距离不到8mm，虽然很小但是也导致磁阻传感器受到非常严重的干扰

自制的充电器，充电电流500ma，

单颗电池的重量，还不错

两颗电池的重量。

左边的是遥控器，用手柄改的，单片机也是STM32 无线模块是24L01

低空飞行

可以轻易地从手机上起飞和降落在手上

在学校的实验室调试

室外飞行可以很灵活，速度可快可慢

帖子同步发在 amobbs.com上，ID：majianjia1991 也是我

卡布高毅 · 发表于 2013-3-14 09:31

我想知道那个无线路由怎么弄的啊

业未央 · 发表于 2013-3-12 17:04

crazyboyyy 发表于 2012-9-3 09:43
强大有空交流交流啊

好熟悉的头像

xuejun · 发表于 2012-11-2 14:26

在别的论坛也见过，LZ确实厉害

，这才是真正的DIY，飞控算法、电机驱动、通信，再加上GPS就完美了。

sdca945 · 发表于 2012-10-24 21:37

LZ人才啊！不懂电路的路过！

股股阳光 · 发表于 2012-10-24 20:58

广西动态航模交流群 2033219

股股阳光 · 发表于 2012-10-24 20:55

楼主是个很帅的小伙子！可以转行去拍电影了。南宁仔够威.....

在南宁读书工作 10年的飘过..........

11040541 · 发表于 2012-10-6 11:42

强！

xjinganglang · 发表于 2012-9-28 12:09

嘉嘉发表于 2012-9-10 13:26
对，是南宁的，在桂林念书

我在南昌，贵港的。。加Q974912058，一起聊聊呗

嘉嘉 · 发表于 2012-9-17 21:31

everdream 发表于 2012-9-14 19:39
楼主是桂林电子科大？

是的

256-best · 发表于 2012-9-15 09:19

银才啊银才！

ninninwpn · 发表于 2012-9-15 09:00

福利啊好东西

everdream · 发表于 2012-9-14 19:39

楼主是桂林电子科大？

MIKISTUDIO · 发表于 2012-9-14 19:16

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

旧攀 · 发表于 2012-9-14 19:00

牛逼大师啊，我燃起来嘞

求指导啊

ly8008csko · 发表于 2012-9-13 20:13

本帖最后由 ly8008csko 于 2012-9-13 21:02 编辑

LZ能公布个飞控代码给参考参考吗？我也做了个STM32+L3G4200+ADXL345+24L01微型四轴但是PID参数实在是搞不定啊。。。另外怎么调试才好呢，从上面栓个绳？

如果这个飞控的源码不方便给，能否公布个以前大四轴的0.3还是1.0版的吗？记得LZ说过要开源的不过实在是找不到以前的帖子了。

嘉嘉 · 发表于 2012-9-10 13:26

xjinganglang 发表于 2012-9-9 08:58
楼主广西的吗

对，是南宁的，在桂林念书

xjinganglang · 发表于 2012-9-9 08:58

楼主广西的吗

讨厌恋爱 · 发表于 2012-9-8 21:45

同意楼上，LZ 你就劳动劳动，弄出来，让大家，学习，学习。

天涯_1110 · 发表于 2012-9-8 21:13

嘉嘉发表于 2012-9-8 20:56
遥控器没有电路图，直接接的

我也没看明白啊，画个草图也行啊！还有就是用的什么芯片啊？？？控制算法程序应该有吧？急着要啊，拜托了！zypanhitsz@163.com QQ 1012540054

MIKISTUDIO MIKISTUDIO 当前离线积分 82 头像被屏蔽	69楼发表于 2012-9-14 19:16 \| 只看该作者提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
MIKISTUDIO MIKISTUDIO 当前离线积分 82 头像被屏蔽	本论坛上传图片、B站视频、抖音视频、附件指南
	回复举报

微型四轴 microDB——继我的Deep Blue 飞控（视频）

主题

【站内推荐】 /1