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飞冲浪者max好几个月了，越飞越感觉冲浪者max慢，所以过完年打算入小胖子。一直害怕尾推螺旋桨打手，就用冲浪者验证了下apm手抛自动起飞功能，为升级小胖子做准备。
配置：冲浪者max，2216 kv1100电机，9*6桨，4s 3300mah电池，apm 2.8刷的3.1.1固件
apm自动起飞不是一个单独的飞行模式，而是auto模式下的功能，可以实现手抛、弹射、滑跑等方式自动起飞（滑跑模式涉及的参数比较多，自己用不到，还没研究）。
步骤：
1、在Mission Planner的飞行计划界面，添加一个起飞指令，会要求你输入起飞高度和最小爬升角度，我按官网的建议，起飞高输入度40米，最小爬升角度输入15度（飞控会控制飞机以15度-最大爬升角度之间爬升，爬高到40米时，起飞完成）。写入航点。
最大油门80%（其实我50%油门就能起飞了，但是起飞油门不能单独设置）。
TKOFF_THR_MINACC 启动油门的加速度值，超过这个加速度值，油门才会启动。按官网建议设为15。
TKOFF_THR_DELAY 油门延迟时间，单位是1/10秒，超过设置的加速度值后，按设定的延迟时间启动油门。按官网建议设为2。
TKOFF_THR_MINSPD 启动油门的最小地速。别和TKOFF_THR_MINACC混淆了，一个是加速度，一个是速度。按官网建议，设为4。
TECS_PITCH_MAX 最大爬升角度，当设置为非零值时，这个值将替换所有自动油门飞行模式的LIM_PITCH_CD参数，设为0时，将使用LIM_PITCH_CD的值。官网建议20，我设为0。
2、飞机上电，等待飞控自检完成，家的位置锁定。机头对着逆风方向，切换到auto模式（起飞方向是切换到auto模式那一刻的方向，别切到auto模式后，又朝另一个方向抛，那会。。。。我是不敢去验证了），用力抛出。完成起飞后切换到其他模式。
我的冲浪者max按上面的参数，抛出去大概2米，电机启动，完全不用担心抛小胖子螺旋桨打手了。ps：起飞过程中，打副翼是有作用的，类似于FBWA模式，升降没测试是否有作用。
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发表于 2017-1-30 16:37
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