最近准备玩APM固定翼，就上plane.ardupilot学习了一下，顺便翻译了一些资料，可能不太准确，请大家指正。
主要飞行模式
下面所列的所有飞行模式都需要额外的通道来控制飞行行为，以适应相应的飞行需要。你读完下面的介绍后，强烈建议你再研究一下全套的控制参数以获得详细的功能说明。
手动模式
通常的RC控制模式，非自稳。所有的RC输入通道都直接输出。输出与输入不同的地方主要有：
1如果配置有失控保护并已经触发，飞控将获得控制；
2如果VTAIL_OUTPUT参数为enabled，则有V尾混控叠加在输出；
3如果ELEVON_OUTPUT参数为enabled，则有升降—副翼混控叠加在输出；
自稳模式
如果松开控制杆，则飞机会自动保持水平。在自稳模式下，如果你想让飞机做出横滚或斤斗动作，因自稳的机制使这些动作的完成变得较为困难。
在自稳模式下油门输出范围由THR_MIN和THR_MAX参数指定。
电传模式A(FBWA)
电传模式A是最常用的飞行模式，也是最适合初学都的模式。在此模式下，飞机的横滚和俯仰姿态将由相应的控制杆控制。因此，如果副翼控制杆向右打到最大，则飞机会保持原有的俯仰角度，并且横滚角度会变为LIM_ROLL_CD制定的角度。飞机的横滚范围不会超过LIM_ROLL_CD参数的限制，俯仰范围也不会超出LIM_PITCH_MAX/LIM_PITCH_MIN参数的限制。
需要注意的是保持俯仰水平并不能保持高度。飞机在某俯仰角度下高度的增减取决于空速，而空速由油门直接控制。因此增大油门会增加高度，减小油门会降低高度。如果想要飞机保持高度，则需要在电传B模式下飞行。
在电传模式A下油门由手动控制，但不超出THR_MIN和THR_MAX参数的限制。
电传模式A下方向舵也为手动控制，你可以在地面用方向舵转向，或者自动协调转向。
电传模式B(FBWB)
电传模式B和电传模式A类似，但飞机会保持高度。横滚和俯仰控制与电传模式A相同，高度的控制通过控制升降舵完成。油门则用于控制空速。
在电传模式B下通过升降舵杆告诉飞控需要改变高度。如果松开升降舵杆，飞机则会保持在当前的高度。高度的变化率则与舵量相关。当打满舵时最大变化率则由FBWB_CLIMB_RATE参数指定，默认值为2m/s。
飞机爬升时，需要拉杆还是推杆，由FBWB_ELEV_REV参数指定。默认为拉杆时飞机爬升。如果需要推杆时爬升，将FBWB_ELEV_REV参数设为1即可。
如果安装有空速计，则油门控制空速，空速范围由ARSPD_FBW_MIN和ARSPD_FBW_MAX指定。最小及最大油门对应着最小和最大空速。
如果未安装空速计，则油门控制电机转速即推力，飞控会调速转速输出，以保持高度。
与电传模式A类似，方向舵会加入相应的混控以实现协同转向。
自动调参模式
自动调参模式以类似电传模式A的方式飞行，但会自动调整横滚和俯仰的控制增益。请阅读自动调参相关文档。
练习模式
练习模式适合初学都练习手动控制。如果横滚量低于LIM_ROLL_CD限定，横滚由手动控制；如果横滚量超出，则保持在LIM_ROLL_CD的量。此模式下飞机不会自动回复水平，但会阻止飞手过度操作。俯仰的控制与横滚相同——俯仰范围由LIM_PITCH_MIN和LIM_PITCH_MAX限定，在范围内由手动控制。
练习模式下升降和方向完全由手动控制。
特技模式
特技模式提供高度保持和基于滚转率的自稳，适合有经验的飞手。在特技模式下可以滚转、斤斗和其他特技动作，或者只作简单的航线飞行。
此模式需要设置两个参数：ACRO_ROLL_RATE和ACRO_PITCH_RATE，分别为横滚和俯仰的滚转率，默认值为180度/秒，决定飞机绕相应轴向滚转的速率。
在特技模式下飞行时，若各控制杆处于中位，则飞机会保持当前的姿态不变。即使倒飞时也这样，因此倒飞时松杆，飞机也会保持倒飞状态直到重新打杆。
当操纵副翼和升降舵时，飞机会按舵量对应的滚转率沿相应轴线滚转。例如如果副翼舵量为满舵的一半，则横滚率也为ACRO_ROLL_RATE的一半。
因此若做一个简单的水平横滚，只需将副翼满舵，升降舵中位，飞机会在横滚时保持俯仰不变。
当飞机侧飞时，不会使用方向舵保持俯仰，这意味着水平横滚质量不如熟练飞手用手动控制的高，这将在以后的版本中加以解决。
执行斤斗时也一样简单，只需在机翼水平时后拉升降舵，保持副翼不变即可。飞控会在斤头过程中保持横滚姿态。你可以在进入倒飞时停止斤斗，以便执行之后的英迈曼回旋或者古巴8字等其他特技。
如果你想使用特技模式来练习特技飞行，强烈建议设置围栏以防止你失去方向。
警告：
l 在特技模式下飞行很容易失速，如果失速的话，你应该切到手动模式并加以恢复
l确保了解自己所用的的机体，及相关的失速处理流程。不同的机体处理流程有很大区别。
l机体不要过载，特技模式只适合轻载的机体确保作特技动作时有足够的空速。特技模式下油门和速度完全由手动控制。
l 执行过于花哨的动作前进行失速处理演练。演练时确保有足够的高度以保证有足够时间进行处理。
在特技模式下飞行有很大乐趣，但也有失速和坠机的风险。失速自动检测并自动处理尚处于探索阶段，并未在APM中实现，因此失速处理全由飞手作主。一旦失速应该立即切到手动模式。
| 
/1 
发表于 2014-12-24 10:33
收藏
