Naze32漂移，调整过程汇总

zeax · 发表于 2015-4-29 06:17

本帖最后由 zeax 于 2015-4-30 11:16 编辑

最近一直在和Naze32的漂移斗争，来来回回用闲散时间调了近两周。在各种帖子里爬来爬去，昨天终于差不多了。室内操作效果如视频。
过程中涉及到的点汇总出来，或许对同样是新手的小伙伴有所帮助。各位大拿看看笑笑就可以了：）
有问题大家指教。

什么是调好了
在入CC3D/Naze32之前，飞着Dji Phantom /Naza with GPS，对小穿越没什么认知。装好试飞飘得非常厉害，却一直不确定是自己手法太差，还是哪里出了啥问题。在论坛上搜飘移，也看到不少同学说没GPS就是会飘、多练练就好了之类，但飘成什么样是对的，什么样是没调好，一直没有直观感受。
直到看了几部室内双手脱控还能定5、6秒的视频，才确认是没调好。

可能原因
振动
打开地面站的传感器页面，模型卸桨上电逐步推高油门，看各传感器输出会不会越来越抖。高油门下抖得厉害，就得考虑减振了。
对250来说，试着做过桨/电机平衡，效果并不明显。而调整低通过滤参数效果立竿见影。对Naze32的baseflight/cleanflight来说，可以试试set acc_lpf_factor = 100

水平校准
要校准的是机架水平，不是飞控水平

电调行程校准
包括电调行程和min_throttle

遥控校准
摇杆中点和地面站的中点设置一致，仔细检查摇杆中点会不会抖动/偏移，有的话设置deadband。（我的D10控在柔和操作后，pitch杆回中会有偏移，校准时一直没发现，抓耳挠腮在这事上费了一周才找到原因。）

PID
PID调整我还是超新手，机器捆绑调教了几次，获得的除了新参数外，还有手上两道伤口。所以，调时务必带手套……
另外，Cleanflight 1.9 dev会增加G-Tune的自动调参方法，比旧的auto tune好用太多太多太多（重要的事说三遍），大家可以到这里先睹为快：https://github.com/cleanflight/cleanflight/pull/568

爵爷 · 发表于 2015-4-29 07:16

中心点死区的那个设定我实验的时候效果不明显..所以我直接改代码中立点前后10的数据全都舍弃..好处是不动杆觉对是1500..缺点是响应是从1510或者1490开始的

cisforcer · 发表于 2015-4-29 07:49

爵爷发表于 2015-4-28 16:16
中心点死区的那个设定我实验的时候效果不明显..所以我直接改代码中立点前后10的数据全都舍弃..好处是不动杆 ...

你牛逼直接带代码

cisforcer · 发表于 2015-4-29 07:50

1.9 刚准比刷，看来楼主已经爽过了

爵爷 · 发表于 2015-4-29 07:56

cisforcer 发表于 2015-4-28 16:49
你牛逼直接带代码

我的是mwc...我是按照mwc说的.naze32还没玩过呢...

现在mwc翻滚或者大机动飞行以后会偏..这个比较头疼

hahatou · 发表于 2015-4-29 08:27

你最好找个空地去飞在室内受地形的影响很大的

019835 · 发表于 2015-4-29 08:54

cisforcer · 发表于 2015-4-29 09:24

爵爷发表于 2015-4-28 16:56
我的是mwc...我是按照mwc说的.naze32还没玩过呢...

现在mwc翻滚或者大机动飞行以后会偏..这个比较头疼 ...

naze32 翻的好像还好。没怎么会偏

myq821213 · 发表于 2015-4-29 23:56

做个视频教程，或者是图片加文字的，这样比较直观，（打开地面站的传感器页面，模型卸桨上电逐步推高油门，看各传感器输出会不会越来越抖。高油门下抖得厉害，就得考虑减振了。）这里说的减振，怎么理解？本人新手不耻下问，别笑话

zeax · 发表于 2015-4-30 11:16

myq821213 发表于 2015-4-29 23:56
做个视频教程，或者是图片加文字的，这样比较直观，（打开地面站的传感器页面，模型卸桨上电逐步推高油门， ...

同是新手，互相学习。未来有时间出个视频是个好建议：）
关于减振，其实我只调了低通过滤，效果还行。
之前搜集信息过程中，各种帖子里大家提到的包括：
1、减少机架到飞控的震动传导（飞控减振云台、泡棉 etc）
2、电机震动（电机固定是否稳固，桨叶、浆夹平衡是否ok）
3、机架本身结构
4、飞控的低通过滤

zeax · 发表于 2015-4-30 11:17

hahatou 发表于 2015-4-29 08:27
你最好找个空地去飞在室内受地形的影响很大的

嗯，G-tune还是室外效果好

trampx · 发表于 2015-4-30 11:35

小猫挺可爱

1791477039 · 发表于 2015-5-17 12:55

你好，方便留下QQ号么，我想请教你NAZ32的问题，我的飞控室内悬停有轻微震动以及自己向左飘的现象。

武杰杰 · 发表于 2015-5-17 13:51

音乐不错

功夫佬 · 发表于 2015-5-17 14:22

学习中，多多指教

dreamsky · 发表于 2015-5-17 21:35

爵爷发表于 2015-4-29 07:56
我的是mwc...我是按照mwc说的.naze32还没玩过呢...

现在mwc翻滚或者大机动飞行以后会偏..这个比较头疼 ...

我的也是连续翻滚后都找不到平只能手动调整

爵爷 · 发表于 2015-5-18 09:44

dreamsky 发表于 2015-5-17 21:35
我的也是连续翻滚后都找不到平只能手动调整

你也是mwc?

dreamsky · 发表于 2015-5-18 17:05

爵爷发表于 2015-5-18 09:44
你也是mwc?

必须是一直手动飞行练技术

爵爷 · 发表于 2015-5-18 17:08

dreamsky 发表于 2015-5-18 17:05
必须是一直手动飞行练技术

e ...手动...飞不了..转弯的时候感觉很奇怪....哎...

dreamsky · 发表于 2015-5-18 17:13

感觉副翼与方向配合没有直机顺畅想协调转弯有困难尤其是在自稳模式下
另外纯手动的时候翻滚特干脆半圈半圈的爽极了

Naze32漂移，调整过程汇总

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