请教大家：APM飞控在loiter模式下掉高是什么原因？

cowrturn

大家好，我的6轴配置如下：APM2.8飞控带减震板+7MGPS+乐天40A电调+X4108SKV380电机+天7控+8000毫安6S电池，自稳模式起飞有一些侧偏，不过飞起来以后还是比较平稳。起飞后模式切换到loiter，油门延迟比较严重。悬停还是比较稳，就是有时突然会掉高，推油门也没用。导致炸机数次。后来换过poshold模式，油门推很高都飞不起来，好像没有动力一样。请教大家有没有遇到过相同问题，换了2次飞控了。都是一样的情况。请大神指教，不胜感激！

cowrturn

固件是在地面站直接点击6轴图标下载的，现在不知道到时是APM飞控气压计问题，还是固件问题。或则其他哪些地方还需要调试？有朋友知道吗？

cowrturn

请大神指导指导！

Q8423239

换poshold试试

clark0311

重心远离升力平面的话行进中会掉高，振动大有时会掉高，气压计暴露在外有时也会掉高，pid不合适也可能掉高。定点模式油门控制的是上升速率，感觉迟钝正常。

cowrturn

Q8423239 发表于 2016-5-1 00:37
换poshold试试

看网上说POSHLOD模式操控灵活性要好些，也试过。不过用POSHOLD模式根本起飞不了，油门推到满了才离地一点点，不在的是什么原因。

cowrturn

clark0311 发表于 2016-5-1 07:44
重心远离升力平面的话行进中会掉高，振动大有时会掉高，气压计暴露在外有时也会掉高，pid不合适也可能掉高 ...

你好朋友，我现在用电池挂板把电池挂在机腹下面的；飞起来以后感觉还是挺平稳的，震动还好吧；气压计也加装了黑色海绵；现在因为老掉高，也不敢使用自动调参，所以PID是默认值。

Q8423239

cowrturn 发表于 2016-5-1 21:06
看网上说POSHLOD模式操控灵活性要好些，也试过。不过用POSHOLD模式根本起飞不了，油门推到满了才离地一点 ...

电调校准

cowrturn

Q8423239 发表于 2016-5-1 23:12
电调校准

电调油门行程校准过，在loiter模式下能起飞正常飞行，在POSHOLD模式下油门几乎推满了才起飞一点点。

cowrturn

刚刚看到一个朋友帖子的回复：
APM3.2.1版本的，小心这个参数 INS_MPU6K_FILTER这个值为0时，表示缺省（缺省值是20）。但是升级到3.2.1的时候，更换了MPU6000的驱动，导致这个值在初始化的时候可能不一定会被固件设置成20。这个时候会影响到Z轴的震动，导致油门调节问题。该问题不能通过调整油门PID来排除。故障表现：
1、定高或者是悬停模式下，高度不规则的变化，忽高忽低。变化距离在5m左右。即使是无风状态下高度也不稳。并且可以明显感觉到电机转速的变化。
2、飞机在低配重下飞行良好，但是增加配重（我增加了220g的航拍），定高变得非常不稳。
3、调参后姿态异常（X、或者是Y的PID）参数异常。
4、飞航线掉高度，定高模式高度变化大等。
原贴地址：http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... &extra=page%3D2

yyy121

一般掉高排除(机械故障) 气压计受到大风的影响会出现掉高情况 掉高后过会又恢复到之前高度的话 属于正常(3.15固件较为稳定 3.2.1固件我这只发现有自动爬升的问题) 第2 loiter模式下 本身就限制了飞行的最大倾斜角度 所以在此模式下打前进推竿反应较为缓慢也是正常的  第3 在poshold模式 是无法起飞的~~ 必须用自稳或者定稿模式起飞后切换到poshold模式使用.

cowrturn

yyy121 发表于 2016-6-9 22:47
一般掉高排除(机械故障) 气压计受到大风的影响会出现掉高情况 掉高后过会又恢复到之前高度的话 属于正常(3. ...

POSHOLD模式不能直接起飞的吗，原来是这样，感谢这位朋友！还有你知道怎么样调试飞行器才能垂直起飞吗？用手机一键起飞会往旁边偏，感觉无法控制。