上个周末飞了几次，正在练习如何正确的着陆，可有一次下来的太猛了，后面的机臂先接触地面，而地面又是铺有磁砖的地方，当时感觉问题不大，因为后机臂上有减振海绵呢，走过去看了一下机器没事，想着目视飞行一下看看，结果一给油发现只有3个电机转，有一个电机不转，这是什么情况？？？不转的好像是先着陆的那个机臂。。。。。。
拔电重插，不行……，连音乐都没有，这明显是电调挂了……。
回家拆开胶带发现有问题的电调上有明显的烧坏痕迹，立刻明白了，肯定坏了……。
没事，小问题，对我这个搞1X年硬件开发的人来说……，剪开电调的热缩管看到如下场面：
问题定位：
看起来有两个电容坏了，然后用万用表开始测量，测了半天发现不行，不知道哪个器件是好的，这时候后悔了，应该直接找卖家送修的，可我都拆开了！！！
没办法，只能再拆一个正常的电调，对比着测量，然后发现了3个损坏的器件。
其中两个电容发生短路，一个0欧姆电阻却是断开的！这肯定是坏了，后面的一个L78L33，不确定好坏，看样子应该是正常的。
观察了一下这部分电路，原理如下：
失效分析：
想到损坏之间的着降落，结合来看应该是在机器着陆时机臂受力发生弯曲，而电调被胶带固定在机臂上肯定也一同发生形变，导致这两个1206封装的电容被折断，这种陶磁电容折断后的失效模式为短路，第一个电容很快被电池烧坏，而第二个电容短路时则会烧坏0欧姆（0欧姆电阻的典型阻值是小于50毫欧）电阻，这样导致78L33失电，电调上的单片机无法工作，因此失效。
修复：
由于电容容值未知，但从电调上的器件看，入口处的电容是107，即100uF，这说明里面的电容应该在10uF左右，于是从柜子里找了两个2.2uF的1206封装电容，一个0欧姆0805封装电阻换上，通电，音乐正常响起，解锁试飞正常，修复完成。
修修修修……
总结：
虽然东西修复了，但还是认为这是不应该发生的情况，原因如下：
电调厂家应该很清楚这种小的电调使用时基本都是捆在机臂上使用（如果禁止则要写明在手册上），这是用户的典型应用环境，即存在变形的可能，因此设计时需要考虑形变对器件的影响。
对于1206这种封装在楼主工作的工业自动化领域使用是受到限制的，原因是这种电容的长宽比极大且体积也大，同时失效模式为短路，如果应用不当会导致系统失效。即使是使用时在PCB画板时也要注意，禁止把电容沿板变形的方向顺向放置（即横向放置），如果放置则存在变形时失效率高的问题。
而此从电调的设计上看并未考虑这些问题，降落时的硬着陆，厂家1206电容的使用，PCB的错误布局导致失效的发生，我们的厂家还有很长的路要走。
另外对于无人机注册的事最近大家的讨论比较多，我也说一说：
首先我不认为无人机的安全性很高，至少自组的无人机质量参差不齐，不定什么时候掉下来，只要有一定危险guo家肯定会管。
注册了你的飞机把人撞了你要负责，一样别人把你撞了也要负责，不注册你不光要负责还要背上黑飞的名号，别人撞你可能人都找不到只能自己吃亏，此种情况下我宁愿选择注册，至少还有找到肇事者的可能。谁敢保证自己的飞机不出事？有任何人敢吗？波音都不敢你敢？！
谁坐飞机肯定都不希望有无人机撞你，但不是所有人都有自律性，可所有人都要为这小部分不负责的人买单，法律起作用的地方肯定是那些不自律的人。现在还只是注册，今后说不定还要像车辆一样让你买保险、考驾照，那到时怎么办？
其次，我认为有意见并不是注册本身而是前段时间的个别组织的炒作行为引起的大家的反感，但注定这些人、组织只能是历史的炮灰无需理会，他们成不了什么事。有意见的事我们可以立帖收集意见然后各地的协会集体向上反应，这才是正事。毕竟任何制度都不可能一步就完善，总要有一个进步的过程，我们只要让他尽快进步完善就行了。
如果能玩儿无人机，说明你的头脑还算可以，那就动脑子想想是这样不？如果你是喷子请不要参与讨论，你不具备基本的思考能力。
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发表于 2017-6-14 10:33
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