本帖最后由 飞鸟翌 于 2017-10-5 22:57 编辑
Betaflight 3.2 预览版中，比较有特色的就是加入了抗炸机功能（Crash_Recovery ）。
简单的来说，启用这个功能以后，当飞控检测到陀螺仪送回来的数据已经大大超过电机能够跟上的速率，或者说电机能够产生的速率，就判断飞机进入炸机状态，此时飞控会接管俯仰和横滚方向的操作，拉平机身。
详情查阅腾讯视频：
https://v.qq.com/x/page/q05578v7410.html
上面一段视频中，前面全是抗炸机功能演示，最后一段为反乌龟模式。 我认为这个功能会给室外比赛带来极大的优势，只要桨还能转，就能够在很大程度上保证完赛。
来看一看开发者对于这个功能的具体解释：
=========================== 在CLI命令行中，有6个参数来控制抗炸机功能的炸机检测
crash_recovery; // 设置抗炸机功能的开启，关闭，或者以蜂鸣器状态开启
crash_dthreshold; // D值的溢出阈值，默认值为50
crash_gthreshold; // 陀螺仪溢出阈值，默认值为200
以下参数来控制何时退出抗炸机模式
crash_time; // 炸机持续时间，默认500ms
crash_recovery_angle; // 抗炸机模式生效后，飞机拉平的角度，默认10°
crash_recovery_rate; // 抗炸机模式生效后，飞机的滚转率，默认值100°/秒
通常情况下，这个模式是这样工作的。
1：如果crash_dthreshold 和 crash_gthreshold这两个数值，已经超过了电机满油门输出能够跟上的数值（即电机已经饱和疯转），飞控就判定飞机已经失控炸机
2:一旦检测到飞机炸机，飞控会接管横滚和俯仰轴向控制，拉平机身，此时遥控器在这两个通道上的命令会被飞控无视。
3:飞机会持续自稳飞行，直到：
1：抗炸机模式启动时间到，由crash_time这个参数控制，默认是500ms，也就是说抗炸机模式持续自稳飞机0.5秒就会退出。
2：飞机的角度已经小于 crash_recovery_angle 这个参数设定的角度，默认值是10°，同时飞机在横滚和俯仰方向的滚转率小于crash_recovery_rate这个参数限制的滚转率，默认值是100°/每秒，飞控也会自动退出抗炸机模式。
4：为了测试抗炸机模式，抗炸机功能也可以强制启动，由crash_recovery 这个参数控制，设置为beep时，当你启动蜂鸣器以后，抗炸机模式会强制生效。（如果抗炸机功能通过了大量测试，这个设置在后面版本会被取消。）
如何设置抗炸机功能？ ======================= 很简单，进入调参软件的CLi命令行， 输入 crash_recovery = on 然后输入save，保存退出即可。
特别需要注意！
开启抗炸机功能，需要启用加速度计。如果你为了最大限度提升飞控性能，禁用了加速度计，那么这个功能是无法实现的。实际上我认为在3.1.0之后的版本，由于大幅度改写了PID算法，精简了代码，禁用加速度计带来的性能提升已经很微弱了。F3上面可能还有那么一点点影响，在F4飞控上几乎可以忽略不计了。
当然各位都是高手啦，如果觉得抗炸机模式飞着不顺手，可以自己调整上面的参数。记得这个功能还是在测试中，使用这个功能要把自己当成一个测试人员来看待，注意飞行安全！
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发表于 2017-10-5 22:10
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