什么是DShot？DShot是 Digital Shot 的缩写。DShot是数字协议（相对于oneshot，oneshot125，oneshot42，multishot等）。 它最初是由Felix在KISS提出的，后来被Betaflight和BLHeli_S开发团队采用。
为什么 DShot 更好？要理解这一点，首先需要理解旧的模拟电调协议是如何工作的: 它们每隔几微秒就将电脉冲从飞控发送到电调。 脉冲持续时间的长短（油门大小）决定了 电机的功率。这种控制方案受到电噪声和电脉冲定时精度的限制。 使用 DShot 数字化意味着飞控将以数字编号的形式向电调发送精确的油门值。 这个数字将有一个校验值，以便从飞控发送到电调的油门值永远不会被识别错误。
与Oneshot和Multishot相比DShot有什么优势•无需进行电调行程校准 •更精确的传输信号，更强大的抗干扰能力 •分辨率为2048，而其他协议分辨率为1000 •比Oneshot协议更快 •更安全，每个信号 电调都可以检测yifan损坏的数据
DShot的速度有多快？
目前常用的DShot协议有：DShot600，DShot300，DShot150
（DShot1200已经在最新的betaflight4.11固件取消了） •DShot600 – 600,000 bits/Sec •DShot300 – 300,000 bits/Sec •DShot150 – 150,000 bits/Sec
计算延迟时间
首先我们需要知道一个数据包中有多少位，然后对协议的速度进行划分。 一个 DShot 数据包由16位组成: 11位表示油门值(2^10= 2048分辨率) ，1位表示遥测请求，4位表示 CRC 校验(循环冗余校验)。 例如，DShot600的频率为600,000 / 1637500hz= 37.5 KHz，这意味着将一个油门值从飞控发送到电调需要大约26.7 uS。
各种电调传输协议速度对比
与 Oneshot125、 Oneshot42和 Multishot 的速度相比(假设信号是100% 油门)
Oneshot125 – 250 uS DShot150 – 106.7 uS Oneshot42 – 84 uS DShot300 – 53.3 uS DShot600 – 26.7 uS Multishot – 25 uS 快速传输速度的 DShot 理论上将允许高达33KHz的飞控运行频率。 (不要高达37.5 KHz，因为需要留有一些空间)。 虽然 DShot600没有 Multishot 那么快，但是只要它比飞控运行频率快就足够了。
引用
propwashed BLHeli DShot Guide
Oscarliang WHAT IS DSHOT ESC PROTOCOL
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发表于 2020-3-19 15:08
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，学习了
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