老A 请进 其他人也来 关于倾斜校准AHRS 我是R2 RUBIK

CBH96

飞x450一周了，但是在悬停模式飞机总是固定方向飘移（航线模式没有）（遥控器已校准），程度大概25个微调点（futaba控）。若用微调调整，切换到航线模式会有很大影响。经过试验很多方法均不理想时，想到了一个新方法——倾斜校准AHRS。

1在悬停模式下确定飞机飘移方向
2断电 连接飞机调参
3在飞机飘移的方向下面垫上一些物品（我用的是三本薄书，反映到飞机上大概2度左右）
4校准AHRS
5断开连接 试飞
6多次试验，找到最稳的角度
7享受室内脱控的感觉

经过倾斜调整，飞机已经可以在家脱控5s以上了！并且航线模式没有丝毫影响！（航线模式是角度阻碍，自然不会有影响）

请问老A：此方法行吗？

各位的飞机如果有一样的毛病，也可以这么试试。比用微调强多了。（微调的调整会反映在航线模式上）

lyguanghui

没玩过 应该可以

胶凤

:loveliness: 我早就在用了

abin

需要少量的微调一般是机械误差和装配误差所致。这个属于正常。
如果需要大量的微调，并且在水平放置校准都无法解决，这个问题我们最近有收到反馈，并且做了一些测试。

有3套x450用于测试这个情况。（3套x450震动不太一样，有大有小）。

在震动小的时候，没问题，非常正常。
在震动大的时候，如果是震动幅度是对称的，也不会飘，但是飞行会有些点头和少许不稳，飞行是没问题的。
在震动大的时候，并且是不对称震动（如果一个电机轴偏心了，或者螺旋桨偏心）。就会出现往一遍漂移（从算法上来说会往左边漂移）。这个时候楼主说的方法就正好可以消除这样的问题。

在AHRS 的1.21固件中（当前最新是1.20），我们会加入一个参数，专门用来消除这样的不对称性震动对AHRS影响。毕竟不是所有人都可以时时刻刻保持机架震动最小。

不过还是建议所有的玩家，特别是飞了很长时间的玩家，机架上的螺丝，电机轴，螺旋桨等，是否已经产生了大量的震动。影响到飞行了。

另外，航线模式没这个问题，因为航线模式不需要计算角度，只需要知道角速度。

[ 本帖最后由 abin 于 2011-6-11 16:58 编辑 ]

CBH96

果然 我的是向左飘移。。。。

bdkonly

加计输出电压整体抬高或降低，姿态结算就纠结了，结果就偏了…………

ty9000

为什么不可以在每次飞前，XA能做个AHRS的校准，在飞控里做段程序，每次起飞前，打个开关，或打一下方向杆，就做一次平衡校准，不可以吗？
最近迷上4轴，在AQ50D和XA之间考虑，一直在关注XA，但这个AHRS好像总是很难调整，什么震动呀，温漂之类的，很多客户用的是你们的成套产品，可自己安装完，就有震动之类的问题，当然跟客户安装有一定关系，但我想产品设计上还是有不妥的地方，比如这个AHRS是否应该设计个小支架，固定在飞控上，中间加硅胶垫之类的。而且，为什么不把AHRS直接整合到飞控板里，而是单独拉条线接出来？
成熟的产品，客户拿来应该就是干干拧紧螺丝，插紧插头的事，买过宜家家具就应该有经验，里面的配件包装都设计的很巧秒，客户只要有个螺丝刀，就可以很容易装好，既有DIY的乐趣，又能享受产品。
另外，回一楼，我的玩具4轴，在家能脱控悬停10分钟，直到电池没电，说这些就是替LZ飙泪呀，你那个5S是5秒，还是5分钟？
还有，XA加油，赶快推出图像定位的模块，让我们也看看测试效果

[ 本帖最后由 ty9000 于 2011-6-21 17:33 编辑 ]

zhdmcfa

我的玩具4轴，在家能脱控悬停10分钟

什么玩具的？介绍下 AR倒是可以的

敌敌畏2009

家里这个概念不好说、有大有小、能脱控10分钟估计只有AR

ty9000

我说的就是AR，呵呵，因为就是当玩具买的。没想到它确实是很先进的玩具