求解

bdkonly

今早出去飞P+V2，发现个问题。
具体现象如下：X450pro的X模式，姿态模式，在做了大约1分钟的大动作刷锅之后，油门不变，其他杆回中，发现这时候机机不是水平的了，而是在俯仰方向上与水平面形成大概一个20~30度的倾角，然后向后方迅速移动（确认不是由于刷锅时的惯性导致的移动），这时候需要人为的打杆才能帮机机慢慢修正过来，修正到水平状态大概需要10~20秒的时间。
求解。

NeoLu

:em10:  累计误差？:em22:

xujuntc

跟我一样  飞着飞着  就不水平了，机子向一个方向倾斜，后来装了电子罗盘，飞了 1分钟 也会向一个方向倾斜，把机子头向后，（有电子罗盘在机子没有方向性了）但这个时候机子还是向刚刚倾斜的方向倾斜。一定要落地之后拔电才正常~~~~~~~~~~~现在也不管了，反常换购了~~~~~

bdkonly

貌似是在大动作下出现的累计误差

abin

引发这个主要以下几点：
1：在连续大角度刷锅下，通过加速度与陀螺角速度融合的算法中，会判断此时加速度有大量干扰存在（不准确数据），因此融合算法会自动降低加速度的参与量，这个时候，陀螺积分本身会有漂移，如果持续大动作而没有加速度来修正这种漂移，就会出现楼主说的问题了，当用摇杆把飞机稳住一会，加速度参与量将逐渐加大，就会把偏差修正回来。这个问题是没有GPS的多旋翼应该都会遇到的问题，有GPS后，可以通过速度环来修正位置的漂移偏差，而不需要用遥控器压摇杆完成。
2：如果动作过猛，V2的陀螺超过450度/s 的角速度，陀螺就会过载，陀螺过载马上会引入很大的角度误差。再加之刷锅动作会把这个误差迅速耦合到别的轴上。
3：姿态解算本身也有误差，在连续运动下，这些误差如果不能被修正，也会持续累积。 这点一般不会一发大角度偏差，只可能是很小的角度，常常可以忽略不计。

[ 本帖最后由 abin 于 2012-1-10 11:14 编辑 ]

bdkonly

酱紫，这种现象能否在算法中消除呢？

abin

原帖由 bdkonly 于 2012-1-10 11:15 发表
酱紫，这种现象能否在算法中消除呢？

算法只能消除一部分。

一般方法如下：
1：加上GPS，可以在你松开摇杆很短的时间内(5hz,200ms)就判断位置是否有漂移，从而迅速抑制漂移。
2：做好减震措施，让加速度计参与量放大一些，这样在一旦有误差产生后可以更加快速的恢复。但这个也有副作用，如果减震不好，就会引入飞行的不平稳，比如抖动。
3：用更好的陀螺。
4：约束用户操作的杆量大小，不让用户大角度飞行和做暴力动作。

木瓜兆～～～

以前S有，，现在的V2没有这情况，，，，因有了GPS