根据前置云台配重探讨一下金鱼尾的问题（终于解决了）

第三只眼 · 发表于 2012-3-20 22:45

图片是前段时间刚刚调试完前置云台配重后拍的，近段时间航拍视频总是感觉有金鱼尾影响画面的稳定，找了很多原因甚至改了云台的驱动结构目前仍然没有彻底解决，仔细琢磨了一下觉得电池为了配合前置云台的配重方式有点问题，下面我分析一下原因：
配重电池直接固定在了尾杆上虽然可以比较牢固的固定在上面，但是电池的重量作用在尾杆上无疑增加了尾舵机锁尾时的压力，因为尾舵机调整飞机不偏离方向的时候会一直修正一些很小的偏离，但是因为有电池的重量在尾杆上，那么舵机的修正稍微大一点就会因为电池重量的惯性而反方向作出更大的偏离，这时舵机会以更大的修正力再次去修正尾巴的方向，由此反复造成了金鱼尾的现象。虽然我们可以减少感度减少这种震荡，但是减少只是观察上的没有了金鱼尾，可是真的没有了吗？从画面上看还是感觉有一些的，所以你要不断的减少感度，这时就损失了飞机的精准度。因此我考虑电池还是要下移到尾杆支撑杆上，这样可以利用支撑杆的弹性缓解电池重量给尾杆的摆动造成的惯性，目前只是分析原因探讨解决办法，不知道论坛里的高手们觉得这个问题是不是我分析的这样。求解！

[ 本帖最后由第三只眼于 2012-6-25 22:37 编辑 ]

scmylhw · 发表于 2012-3-20 23:00

分析有道理但还要考虑前面云台相机延伸出去那么长一样的产生惯性啊

[ 本帖最后由 scmylhw 于 2012-3-20 23:02 编辑 ]

第三只眼 · 发表于 2012-3-20 23:04

目前云台的几个改进，但是电池架准备从尾杆上拆下来移到尾杆支撑上去。

第三只眼 · 发表于 2012-3-20 23:05

以上的改进有什么不妥请高人指点。

第三只眼 · 发表于 2012-3-20 23:15

原帖由 scmylhw 于 2012-3-20 23:00 发表
分析有道理但还要考虑前面云台相机延伸出去那么长一样的产生惯性啊

图片是没改之前拍的，现在已经尽量的靠近机身了。（损失了遥控云台左右转动的空间）

m92fs · 发表于 2012-3-20 23:57

用下挂的飘过。。。。。。。。。。。。

jameshoda · 发表于 2012-3-21 00:07

我有个办法不知能解决不，问问楼主什么增稳陀螺？

第三只眼 · 发表于 2012-3-21 07:42

原帖由 jameshoda 于 2012-3-21 00:07 发表
我有个办法不知能解决不，问问楼主什么增稳陀螺？

早就考虑过下面这个增稳陀螺仪，万元左右的价格先不考虑但是重量无疑也损失了飞机的留空时间。

jameshoda · 发表于 2012-3-21 09:17

用上面那个是要云台舵机就不能硬性固定，云台上还要折腾。问问你的金鱼尾是在前进，悬停，侧飞时那个情况有，或者更明星？

tpnitro · 发表于 2012-3-21 10:34

我跟你同樣用YT800的硬件(側版跟朋友設計製作的), 因為是電機震動不會有汽油這麼大所以直接硬連接.

雲台4個避震太軟, 會造成機身整體抖動, 但是我沒有整個拿掉, 而是在6角柱上套450的腳架膠圈來增加硬度不至於亂晃
而還是有消除果凍的效果

這張照片是剛裝好的時候拍的, 現在跟照片上不同的是我還是裝了尾撐管, YT的尾管太軟. 還有就是4個膠墊在雲台減震上面
現在雲台已經進入增穩調試了, 飛機用wkh達成完美停懸, 硬連接拍出來的視頻沒有抖動.

有機會我會拍更新的照片, 或者上傳視頻(從國外傳視頻就是悲劇....)

[ 本帖最后由 tpnitro 于 2012-3-21 10:35 编辑 ]

tpnitro · 发表于 2012-3-21 11:30

还没有开始调整autopilot参数的测试飞行
中间不断打斜盘测试反映，调试是条漫漫长路啊~

但是没有金鱼尾...
舵机是yt610斜盘，yt650尾舵

tpnitro · 发表于 2012-3-21 12:02

然后建议楼主像我一样把尾舵机放在最靠近尾翼那里，舵机臂用6角最长的孔位，进rate模式调中位以后再进锁尾调感度

电池的摆放问题应该不大，Photoshipone的机也都是这样摆电池的，就是比较靠近机身而不是悬在尾管中间

云台增稳根本不需要那个，我现在用2颗PG800来稳定俯仰和滚转轴，快调好了，旋转轴增稳等我训练完摄影师之后再加上。
实在不想买三颗陀螺，就用FY30A也行，如果你能买得到picloc3x-pro是目前国外公认最好的云台增稳。我因为有两颗闲置了
如果用陀螺调不好，反正我的picloc3x-pro要等到5月才来，我会先买颗fy30a回来用

第三只眼 · 发表于 2012-3-21 20:35

原帖由 tpnitro 于 2012-3-21 10:34 发表
我跟你同樣用YT800的硬件(側版跟朋友設計製作的), 因為是電機震動不會有汽油這麼大所以直接硬連接.

雲台4個避震太軟, 會造成機身整體抖動, 但是我沒有整個拿掉, 而是在6角柱上套450的腳架膠圈來增加硬度不至於亂晃 ...

这架飞机改装了侧板，而且采用了云台支撑杆硬连接的方式确实是一种尝试，我也同意您的观点电动的直升机震动不是很大主要需要消除高频的震动，所以有四颗空气阻尼的减震应该可以胜任这个工作，我之所以拆掉空气阻尼减震就是因为我的支架采用的是软连接的方式固定在机身上，后面是弹性连接中间是液压减震弹簧前面是空气阻尼减震，所以空气阻尼减震根本发挥不了多大的作用为了减轻云台重量拆了。

第三只眼 · 发表于 2012-3-21 20:40

原帖由 tpnitro 于 2012-3-21 12:02 发表
然后建议楼主像我一样把尾舵机放在最靠近尾翼那里，舵机臂用6角最长的孔位，进rate模式调中位以后再进锁尾调感度

电池的摆放问题应该不大，Photoshipone的机也都是这样摆电池的，就是比较靠近机身而不是悬在尾管 ...

电子3轴陀螺仪我也考虑过，但是观看了FY30A的稳定效果感觉时滞有些大，恐怕对付不了频率比较快而且幅度小的金鱼尾，不过看了Picloc-3X Pro云台增稳效果觉得效果不错，值得考虑。

七彩珊瑚 · 发表于 2012-3-21 20:57

学习了

Feibinjia · 发表于 2012-3-21 21:10

我也是从这样的布局走过来的，给楼主一些建议：1：电池和云台必须越靠近主轴越稳定，如果太远，就像是一条扁担挑两重物，压在肩上想走稳都难！我有过教训：调整自驾感度，稍不留神飞机就进入螺旋振荡炸机了，感度大了，或小了都会炸机！所以必须想办法让云台靠近主轴！必要时重新安排电子设备，往主轴后面移，这样电池近最大努力前移至接近主轴。
2：云台和机身软连接只能用一处，不可多级使用软连接，否则云台也会出现有规则晃动，软连接的硬度要根据你的机身震动频率来选取
3：用锁尾陀螺做增稳有难度，如果用建议用老款电位器式的（据说401可以），新款电子感度调节的，基本没可能做好云台增稳的效果，原因很简单：锁尾PID参数是针对锁尾设计的，它的舵机输出量和云台运动方式不配，感度稍大，云台就抖动，要不就反应太慢
另外锁尾陀螺不带加速度传感器，无法检测水平位置，所以不能用360度的舵机，几次修正水平位就跑了，当然可以将舵机电位器拆出来，安装到云台转动轴上来做位置传感器，但这个楼主的云台横滚是很难改了，因为没有横滚轴。
也可以用多圈电位器，但圈数的匹配是个问题
想到的就这些

[ 本帖最后由 Feibinjia 于 2012-3-21 21:13 编辑 ]

tpnitro · 发表于 2012-3-21 21:25

同意樓上所說的配重問題
我這架機裝好以後用4點鋼繩測量, 重心在大齒盤往上2cm處, 重心分佈範圍不超過1cm, 這個是穩定的關鍵
依照樓主的布局來看, 重心分佈相對會廣, 也就是樓上所說的"一條扁擔挑兩重物"的問題

這個雲台的增穩幅度不需要大, 取決於你飛行時的角度控制, WKH各方向都是45度角所以不用太擔心行程, 反而是反應速度
這點可以靠更改FY30A的韌體來解決, 或者, picloc 3x pro

Feibinjia · 发表于 2012-3-21 21:32

FY30A我也用过，但还是失败，主要是这个是为固定翼开发的，云台模式下很简化了，没有加速度传感器，没有输出的PID参数调整
感觉一个好的云台陀螺必须是
1：闭环控制，
2：带加速度传感器，
3：带PID参数调节：这个很重要，每个云台驱动方式不同，速度不同，陀螺输出量是不同的，没有这个参数调整就不可能做出好的减震效果！这个或许就是大疆不出云台控制器而是出云台整体方案的原因吧
4：足够快的云台运动速度，运动速度越快，克服云台震动的频率也就越高，这个大家都好理解，云台运动速度取决于执行机构舵机，但和它矛盾的是速度越快驱动的舵机输出力量也会越小，楼主这样的方式的云台横滚速度就是很杯具的，舵机运动10圈以上，云台横滚轴才一圈，即便加了增稳陀螺也未必能有好的结果
大家会发现多轴飞行器的云台增稳都做得不错，我觉得就是因为它的云台负载小，大多都是舵机直驱，可以让云台横滚轴轻松做到0.2秒/60度的速度

[ 本帖最后由 Feibinjia 于 2012-3-21 21:42 编辑 ]

第三只眼 · 发表于 2012-3-21 23:28

原帖由 Feibinjia 于 2012-3-21 21:10 发表
我也是从这样的布局走过来的，给楼主一些建议：1：电池和云台必须越靠近主轴越稳定，如果太远，就像是一条扁担挑两重物，压在肩上想走稳都难！我有过教训：调整自驾感度，稍不留神飞机就进入螺旋振荡炸机了，感度大了 ...

太有道理了，我画了个简单的图分析了一下，确实是扁担效应造成了金鱼尾和果冻画面。看来云台的改进真的有好多地方需要深入探讨，仅仅靠电子陀螺仪辅助稳定不如把重心位置调整好。这是不是说明下挂式云台还是比前置云台稳定呢？那为什么前置云台还有这么多的人使用呢，包括苍蝇头。

ttc · 发表于 2012-3-21 23:36

LZ上个摄像的悬停视频看看，就知道问题在哪里了，这是机器没有调好。:loveliness:

根据前置云台配重探讨一下金鱼尾的问题（终于解决了）

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