问一下有关“电机响应速度”的问题，望朋友们不吝赐教！

pbjacob

我自己做飞控，读惯导数据，使用PID做姿态增稳控制。
电机是2212的，电机和电调都是XA的，四轴悬停转速大约在4000 rpm左右。

单纯用DSP做电机控制试验，发现开环控制方法下电机跟踪指令转速的能力很差，比如我让转速跟踪类似正弦波，测得实际电机转速后出图比较，实际转速比给定转速延迟约200ms。换句话说，电机要在我给出指令后200ms才能追踪上我要求的转速。如图所示的样子，两条曲线(期望转速与实测转速)之间相差约200ms上下。
这不是让电机从0追上4000rpm，而是在4000上下缓慢波动，依然会有200ms延时。。。

我用Pid控制姿态时发现，这样大的延时下，P控制根本无能为力，控制完全赶不上姿态变化，只好增加较大的D控制来＂抢回＂延时，其效果就是，飞机是有控制效果了，但有很快的震动，晃得很厉害。。。这应该就是D造成的，因为角速度本来毛刺就多，一放大进控制中就更毛了，但减小D又会带来延时，于是我就无语了！

我就想问，一般这种四轴的直流无刷电机相应速度都是这么慢么？200ms是否正常？
如果200ms正常的话，那岂不是各种商业飞控都要考虑电机延时问题而在算法里增加很大的前馈补偿延时了？

我其实内心更希望是我的控制电机的方式有问题，这还有提升的可能性。。。

谢过各位了！！

[ 本帖最后由 pbjacob 于 2012-5-25 15:00 编辑 ]

jskb

应该是调节比例P的问题

mrdgchen

太专业了。

k14041606k

支持测试多钟常见电调的响应速度

nodbao

你上桨了没,不上试试看

dongfang

LZ做了我想做的一件事。测试控制和响应之间的关系，包括时延。

对LZ的实验，有几处可以改进：
1.修改PPM的频率，从默认的50HZ改成490HZ
2.PPM的占空比控制，尽量精确。如果是AVR的话，建议用16位的PWM引脚。

希望LZ能进一步分享测试结果。