请问ＭＣＰＸ Ｖ１的主板和Ｖ２的ＭＣＰＸ是通用的吗？

surfing

请问ＭＣＰＸ　Ｖ１的主板和Ｖ２的ＭＣＰＸ是通用的吗？我台ＭＣＰＸ　Ｖ２可能是主板有故障了，想收Ｖ１的主板安装上去！知道的朋友告诉我吧，谢谢

longz

菜鸟告诉你，当然通用

surfing

原帖由 longz 于 2012-8-16 11:16 发表
菜鸟告诉你，当然通用

菜鸟的话俺不敢全信:em15: 希望有老鸟前来指导解答下:loveliness:

suvsuv

舵机通用，接收板安装孔也一样。但是电调不完全通用（BLHELI 电调没有问题，但其他电调不能同时兼容 V1和V2版本）

magong

如果不改 BL 是通用的。 V2 马达信号是 1KHz, V1 是 8KHz。
有些电调不兼容 8KHz。V1 的改 BL 效果好些。 V2 使用数字的的陀螺仪，
采样慢些。

eliot66

楼上真精辟

surfing

原帖由 suvsuv 于 2012-8-16 11:37 发表
舵机通用，接收板安装孔也一样。但是电调不完全通用（BLHELI 电调没有问题，但其他电调不能同时兼容 V1和V2版本）

没改无刷的ＭＣＰＸ也有电调？？

TheNox

菜鸟路过
V2机换成V1主板就是V1机咯:em15:
V1现在一板难求，要抓紧喔

[ 本帖最后由 TheNox 于 2012-8-16 14:28 编辑 ]

suvsuv

原帖由 surfing 于 2012-8-16 14:21 发表

没改无刷的ＭＣＰＸ也有电调？？

没改无刷就无需电调，也就是说v1和v2除了电调之外都通用的

magong

是吗。我有很多过剩的 V1板子. 囤积居奇啊。

原帖由 TheNox 于 2012-8-16 14:27 发表
菜鸟路过
V2机换成V1主板就是V1机咯:em15:
V1现在一板难求，要抓紧喔

surfing

原帖由 magong 于 2012-8-16 12:40 发表
如果不改 BL 是通用的。 V2 马达信号是 1KHz, V1 是 8KHz。
有些电调不兼容 8KHz。V1 的改 BL 效果好些。 V2 使用数字的的陀螺仪，
采样慢些。

老鸟出场解答就是不一样，很多专业名词我都看不懂，ＢＬ是无刷的意思吗？采样是什么？第一听说电直的陀螺仪有采样的概念:em20:

magong

是无刷。
我打字慢，就喜欢偷懒。
采样频率，就是一秒钟可以收集多少个样本。
陀螺仪原始的信号是模拟的。需要经过 D/A 转换变成数字信号。
V1 的 D/A 转换是用 ATXmega 转的，那个速度很快，可以到 1M。
估计实际用到大概 8K 左右，再快了马达信号才 8K 也用不上.
V2 的 D/A 是在陀螺仪里面自带的 DA 转的，芯片是 ITG 3200.
那个才 500 Hz. MCPX 实际用到 400 Hz 左右。所以 V2 的
采样频率慢很多，马达就降到 1K 了。采样慢就限制了反馈
回路的反映速度。新的数据到来之前没法做有意义的反馈。

还有就是高频的信号由于采样慢会有可能折回到低频里面造成干扰。
例如一个 4K 的震动信号，8K 采样可以捕获出来。 500Hz 采样
不到 4K， 信号就落到低频部分了，和转动引起的信号无法区分。

原帖由 surfing 于 2012-8-16 14:39 发表

老鸟出场解答就是不一样，很多专业名词我都看不懂，ＢＬ是无刷的意思吗？采样是什么？第一听说电直的陀螺仪有采样的概念:em20:

TheNox

原帖由 magong 于 2012-8-16 14:37 发表
是吗。我有很多过剩的 V1板子. 囤积居奇啊。

2折收1只:em19:

拉菲

越说越离谱了。采样频率只要高于被采样频率的2倍就够了。500HZ已经足够了，不需要那么高。 就拿DX8的控来说。最快的发射频率是11ms。也就91HZ.
V2的电调调整了输出线性，飞行起来的动力要比V1大。再就是3轴软件不同。

[ 本帖最后由 拉菲 于 2012-8-16 15:21 编辑 ]

magong

那个是手动的控制部分。是FBL的输入，FBL 的控制回路对 gyro 采样要求就要高
很多。这就是为什么 FBL 要用 400Hz 的 servo 而传统的 sero 只有 100 Hz
左右。不信你把 FBL 的 servo 换成低采样看看？
gyro 是反馈信号输入，你要有带宽冗余才能做 filter 之类的处理。不然对
噪音是一点办法没有。你写过 FBL 的控制软件吗？

原帖由 拉菲 于 2012-8-16 15:11 发表
越说越离谱了。采样频率只要高于被采样频率的2倍就够了。500HZ已经足够了，不需要那么高。 就拿DX8的控来说。最快的发射频率是11ms。也就91HZ.

拉菲

原帖由 magong 于 2012-8-16 15:20 发表
那个是手动的控制部分。是FBL的输入，FBL 的控制回路对 gyro 采样要求就要高
很多。这就是为什么 FBL 要用 400Hz 的 servo 而传统的 sero 只有 100 Hz
左右。不信你把 FBL 的 servo 换成低采样看看？
gyro 是反馈 ...

写软件也要在硬件的基础上来实施。我说了不能低于2倍，所以100HZ是肯定不够的。很多控只支持22ms的发射频率只能勉强使用。 你要是见过mcpx抖动时的频率，你就知道那个修正的速度已经够快了。
最重要的其实是软件的算法。这是才是占有最多时间的。所以瓶颈在算法上。

[ 本帖最后由 拉菲 于 2012-8-16 15:35 编辑 ]

suvsuv

原帖由 magong 于 2012-8-16 15:20 发表
那个是手动的控制部分。是FBL的输入，FBL 的控制回路对 gyro 采样要求就要高
很多。这就是为什么 FBL 要用 400Hz 的 servo 而传统的 sero 只有 100 Hz
左右。不信你把 FBL 的 servo 换成低采样看看？
gyro 是反馈 ...

赞同magong的看法。如果是普通接收机，只需要处理遥控器各通道信号，拉菲所说是没错的，不需要很高频率的a/d转换。
但是三轴软件需要处理的是陀螺仪检测到的x/y/z轴的变化并作相应的修正，飞机的方位变化的频率远高于遥控器的发射频率（即使遥控器各摇杆保持不变飞机也是会由于惯性或者风向的影响而改变位移），所以高速采样对于三轴是必须的，采样频率越高理论上可以让MCU更精确的修正（mcu的运算速率不会是瓶颈），当然也不是处理速度越快就越好。

magong

我说的是 Flybarless control system 的回路的频率，
你说的是手动遥控的采样频率。这个是两回事，没有矛盾啊。
你说什么离谱了？展开说说？

至少，我的理论比较完美解释了为什么 V1 在无刷和有震动
干扰的时候性能明显好于  V2. 你的解释是什么？软件越改
越差？出 v2 的时候 已经有 V1 FBL 的软件为基础的，为什
么越改越差呢？

再说了， V1 为什么要用 8K 呢？ blade 前面的小鸡都
没有真么快的，是设计缺 陷？

尾巴那个甩尾是 FBL 系统里面需要反映带宽比较快的。
你说不需要那么快是你自己想当然的还有什么实验依据？

我前面说的数据，都是芯片手册上引用的，你说说哪个
数据离谱了？ V2 的数字信号是 2ms 一个更新，MCPX
每 2.6ms 读一次，这些我都自己用仪器看过的。全部
是可以实验验证的。

原帖由 拉菲 于 2012-8-16 15:27 发表

写软件也要在硬件的基础上来实施。我说了不能低于2倍，所以100HZ是肯定不够的。很多控只支持22ms的发射频率只能勉强使用。 你要是见过mcpx抖动时的频率，你就知道那个修正的速度已经够快了。
最重要的其实是软件的 ...

magong

同意，精确点讲，处理速度基本上是越快越好。
但是输出的控制信号不是越快越好，MCPX 的抖动我把原始的
gyro 信号记录下来看过，是控制输出过快，反馈在错误的相位
上了。这个输出信号是程序控制的，程序可以快，但是输出改动
不要大快就好了。

原帖由 suvsuv 于 2012-8-16 15:39 发表

赞同magong的看法。如果是普通接收机，只需要处理遥控器各通道信号，拉菲所说是没错的，不需要很高频率的a/d转换。
但是三轴软件需要处理的是陀螺仪检测到的x/y/z轴的变化并作相应的修正，飞机的方位变化的频率远 ...

magong

这个风的扰动频率其实很慢。快的部分是飞机在不停的震动。
这些震动给 gyro 很大的噪音，而且不是完全的白噪音，
是有频谱分布的。