三轴陀螺仪与我们控制方向舵不矛盾吗？

dz123

我知道无副翼直机是通过三轴陀螺仪来保持机身水平的：

第一个轴控制机身左右倾斜保持机身水平
第二个轴控制机身前后倾斜保持机身水平
第三个轴控制机身旋转保持机身不自旋

如果我们向右打舵，大浆的右侧螺距变小，升力减少，左侧螺距变大，升力增加，其结果必然使机身向右倾斜，从而起到向右翻滚的目的。

但问题就在这，机身向右倾斜，陀螺仪会不会自动修正来保证机身水平？这样的话，岂不是抵消了我们向右打舵的控制？

lovefly@2012

三轴会进行运算的，如果是来自控的信号会反映到舵机
如果不是控的信号，陀螺会保持机身当前状态

lyxbill

2楼正解，我来打酱油……

dam

那么当外力干扰和（同方向）遥控信号同时出现时陀螺仪也是不起作用的。

myles

2楼正解，我也来打酱油……

keyzheng

dam 发表于 2013-3-20 13:45
那么当外力干扰和（同方向）遥控信号同时出现时陀螺仪也是不起作用的。

接着2楼，控制信号作用是陀螺会让舵面动作，但是也不是没有限制，陀螺仪会保证飞机不大于最大滚转速率动作，同时舵面信号的反应到舵面的响应速度也是可以设定的，所以有控信号时陀螺不是不起作用，而是以一定的程序设定仍在起作用。
如按你说的外力和控信号同时作用时，陀螺还是会起作用控制滚转速率等，但此时主要还是靠操作模型的人来修正外界干扰，所以飞机悬停的时候你是需要修正的。
如果是飞控的话就另当别论，自稳模式下飞控会限制模型的最大飞行姿态，保证模型有舵信号时飞机也不会翻倒，没信号时会回到平飞

dam

哈哈，我想只有当遥控信号被执行时陀螺仪控制是中断的，所以才可以解答一楼矛盾的担心。因为控制程序中遥控指令级别一定高于陀螺仪，所以在执行遥控指令期间同方向的干扰必定会起作用，只是由于人的视觉反馈误以为自己舵打大了会及时修正而感觉不到影响。但从控制程序上分析此时陀螺仪指令是不会被执行的，否则就是一楼担心之所在了。倘若此时陀螺仪还必须权衡某种范围的界定运算并随时准备介入的话（我以为这些简单飞控芯片的速度和内存会应付不了的），那此时遥控指令就不会被执行，所以一楼的担心任何情况下都不会出现。

cbanmf

进来学习下。

dz123

谢谢楼上的热心解答，明白了很多。
还有一点就是keyzheng中将所说的“所以飞机悬停的时候你是需要修正的”，
谁能再详细解释下吗?
因为按理悬停是不需要打舵的，就是说没有人工干预，
陀螺仪系统会自动调节，飞机就会很稳的悬在一点。
但实际上并不是这样。