pid整定时，电调行程不一致造成的干扰太大。。。

jeremyshw · 发表于 2013-7-13 16:34

飞机平衡的时候倾斜在十度以上。。。。电调行程不一致造成的干扰已经没法去整定pid来修正了。。。
这个时候要怎么去修正电调呢？电调是硬件部分，不知道该怎么下手了。。。。

求同学解答额。。。

quop_mike · 发表于 2013-7-13 16:42

校准油门行程啊
这是装机必备的工作
一般是油门最大上电然后拉到最低就行
具体参看说明书

有些飞控是支持统一校准的
比如APM

fallendown · 发表于 2013-7-13 17:27

楼主基本工作没做好，还是要多学习学习。
另外电调除了行程校正外还有其他参数可以调节如有无刹车等，具体的话可以参照电调说明书。

jeremyshw · 发表于 2013-7-13 17:37

quop_mike 发表于 2013-7-13 16:42
校准油门行程啊
这是装机必备的工作
一般是油门最大上电然后拉到最低就行

谢谢解答额~~~

我是自己写的飞控，遥控和电调是额外加的，没法直接让遥控和电调建立连接。
不过现在想到方法了，对pwm波分段进行补偿~~

crazyboyyy · 发表于 2013-7-13 17:55

搞的这么复杂，看看kk的代码吧

quop_mike · 发表于 2013-7-13 18:07

本帖最后由 quop_mike 于 2013-7-13 18:10 编辑

jeremyshw 发表于 2013-7-13 17:37
谢谢解答额~~~
我是自己写的飞控，遥控和电调是额外加的，没法直接让遥控和电调建立连接。
不过 ...

不用那么麻烦
电调都是带油门行程学习功能的用了飞控以后
你现在的油门行程的概念就是飞控的行程了，和接收机关系不大了

你需要做的是
让飞控下一次上电时，让飞控上电后立即输出100%的油门量（比如2000us的高电平），延迟2-3秒后，输出0的油门量（比如1000us高电平）
这样电调就记住了你的行程是1000到2000
这样就OK了

而且不用单独一个个弄四个电调可以同时搞

jeremyshw · 发表于 2013-7-13 19:17

quop_mike 发表于 2013-7-13 18:07
不用那么麻烦
电调都是带油门行程学习功能的用了飞控以后
你现在的油门行程的概念就是飞控的行程了，和 ...

哦，这样啊，谢谢哈~~~我试试看

jeremyshw · 发表于 2013-7-15 16:22

crazyboyyy 发表于 2013-7-13 17:55
搞的这么复杂，看看kk的代码吧

恩，之前一直是看kk的代码的，来移植到另外的板子上去。一直没有注意到油门校准的重要性。
现在回过去看又有地方看不懂。。。。
求教一下可以吗？
thrmin=120;
while(1)
{
  MotorControlBegin(); //Output head of ppm signal 输出PPM信号的头部分
PpmReadSignal(); //Read rx 读取接收机信号
Motor1=Motor2=Motor3=Motor4=MotorLimitValue(RxThr);//Transfer 直通 0~125
if(thrmin>RxThr)
{
   thrmin=RxThr;
EEWriteB(EE_THRLOW,thrmin);//#define EE_THRLOW  0X24
}
  MotorControlEnd();  //Output whole ppm signal 输出完整的PPM信号

LED0_TOG();       //LED flash to indicate cali LED闪烁表示校准中
  Delay1ms(16); //Make about 50Hz ppm freq 形成约50Hz PPM频率
}

这个校准的原理一直看不懂，为什么要thrmin>RxThr，将RxThr时写到EEPROM中去呢？还有写进去之后怎么就能校准了呢。。。

crazyboyyy · 发表于 2013-7-15 16:50

jeremyshw 发表于 2013-7-15 16:22
恩，之前一直是看kk的代码的，来移植到另外的板子上去。一直没有注意到油门校准的重要性。
现在回过去看 ...

这段就是直接控制4个电调的校准模式啊四个电调的控制pwm信号是一致的
一般是推到最高油门上电然后收最低油门完成校准
这时飞控只负责记录最低油门位置

jeremyshw · 发表于 2013-7-15 20:31

crazyboyyy 发表于 2013-7-15 16:50
这段就是直接控制4个电调的校准模式啊四个电调的控制pwm信号是一致的
一般是推到最高油门上电然后收最低 ...

恩，谢谢哦，电调给校准了，原来。。。
但是这里的寄存器使用还是不太清楚，得再看看

law9a · 发表于 2013-7-15 22:59

学习学习

ancky · 发表于 2013-7-16 03:01

学习

jeremyshw · 发表于 2013-7-18 20:47

crazyboyyy 发表于 2013-7-13 17:55
搞的这么复杂，看看kk的代码吧

请教您个问题，整定p的时候不是测到它的震荡嘛，我用+字形模式，先单轴整定的。把飞机挂在那，是不是要油门加的足够大，飞机快要脱离线的拉拽，这个时候测到的震荡的p才是我所要的p呢？

jeremyshw · 发表于 2013-7-18 20:47

quop_mike 发表于 2013-7-13 18:07
不用那么麻烦
电调都是带油门行程学习功能的用了飞控以后
你现在的油门行程的概念就是飞控的行程了，和 ...

请教您个问题，整定p的时候不是测到它的震荡嘛，我用+字形模式，先单轴整定的。把飞机挂在那，是不是要油门加的足够大，飞机快要脱离线的拉拽，这个时候测到的震荡的p才是我所要的p呢？

jeremyshw · 发表于 2013-7-18 20:48

fallendown 发表于 2013-7-13 17:27
楼主基本工作没做好，还是要多学习学习。
另外电调除了行程校正外还有其他参数可以调节如有无刹车等，具体 ...

请教您个问题，整定p的时候不是测到它的震荡嘛，我用+字形模式，先单轴整定的。把飞机挂在那，是不是要油门加的足够大，飞机快要脱离线的拉拽，这个时候测到的震荡的p才是我所要的p呢？

crazyboyyy · 发表于 2013-7-18 20:51

jeremyshw 发表于 2013-7-18 20:47
请教您个问题，整定p的时候不是测到它的震荡嘛，我用+字形模式，先单轴整定的。把飞机挂在那，是不是要油 ...

应该是正常飞行的油门附近

jeremyshw · 发表于 2013-7-20 22:47

crazyboyyy 发表于 2013-7-13 17:55
搞的这么复杂，看看kk的代码吧

想请教您一个问题，我们的计算姿态的频率是20Hz，然后控制姿态的频率也是20Hz，发现滞后有点严重。结果怎么调参数都调不出来。。。
这个是不是一个问题呢？频率有点低，而且比较麻烦的问题是姿态计算的频率已经提不高了，用的是陀螺仪用的是MPU6050.。。。

aweixinga · 发表于 2013-7-21 08:36

电调要进行设置的，油门行程，输出频率，尽量降低干扰，我只前就是没有设置，导致试飞调整PID完全没效果，而且试飞的时候还出现很多莫名其妙的问题

crazyboyyy · 发表于 2013-7-21 09:06

jeremyshw 发表于 2013-7-20 22:47
想请教您一个问题，我们的计算姿态的频率是20Hz，然后控制姿态的频率也是20Hz，发现滞后有点严重。结果怎 ...

20hz必然不够姿态只是外环内环是啥你看kk就知

pid整定时，电调行程不一致造成的干扰太大。。。

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