求助! MWC MEGA 3.0 + UBlox GPS

johnny_21

请各位高手指点一下小弟以下三个问题:

1) 不够自稳! GUI里显示各传感器反应正常，但前后侧飞自稳漂移严重，打左修正就一直漂左，打右修正就一直漂右，自稳肯定已打开！
30/7更新: 基本已解决，还差POS增加一事未试，试完再报告!!

2) 再打开汽压计定高，效果不明显，好象比自稳定高还差，一米高距离上下浮动!
30/7更新: 谢谢各位高手指导，现在做到0.5M左右，仍须努力!!

3) 再打开GPS，搜星6个已稳定，蓝牙GUI也显示搜星正常，但一开GPS后加速漂移，比纯自移漂移更快更严重!!
30/7更新: 未解决，屏敝，改程序，移高飞控，改PID...全部做了，大空地测试漂移，半径十米也Hold不住，请各位大侠继续出招帮帮小弟啊!

请看看我最后设定的PID，P大了一点但自稳还是弱啊，但没有明显震动，是否P还可以再大一点? I及D如何配合好?

还有最后一点是，为何实物的机头方向与GUI的不同? 已做了MAG校正，不明解，紧急求助 !!!
30/7更新: 此问题仍未解决，请各位大侠继续出招帮帮小弟!

王牌猪头

都说MWC的GPS开了就乱跑，我也在关注，帮忙顶贴！

johnny_21

王牌猪头 发表于 2013-7-24 01:00
都说MWC的GPS开了就乱跑，我也在关注，帮忙顶贴！

继续顶，在等高手进场!!!

gxhifi

可以关注下我的贴子的GPS定点.

你的MWC板子算是很好的了!应该可以更给力.我的板子是低精气压.所以还不够好.

你上面的都是PID问题.调调就好拉

http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=807761

johnny_21

gxhifi 发表于 2013-7-24 01:26
可以关注下我的贴子的GPS定点.

你的MWC板子算是很好的了!应该可以更给力.我的板子是低精气压.所以还不够 ...

感激流涕，泪流满面!!  

看了你的贴，好象提醒了我要修改一以下部份，GPS会定得好点，看其它PID值好象是默认的，是吗?

aweixinga

横滚和俯仰的I和D都加大一点试试，自稳的D调满

johnny_21

aweixinga 发表于 2013-7-24 02:30
横滚和俯仰的I和D都加大一点试试，自稳的D调满

I大了不是会反应慢了? D大了不是增加了反应延迟? 自稳"Level"的D调满是指尽量大如70...100....?
很多疑惑! 帮忙解释一下原理更易掌握，有劳了!!!

乐天飞行

gxhifi 发表于 2013-7-24 01:26
可以关注下我的贴子的GPS定点.

你的MWC板子算是很好的了!应该可以更给力.我的板子是低精气压.所以还不够 ...

P I D  在那里面调啊  刚入这个飞控  就是不知道怎么改P  I   D  值    劳驾指点一下

xwf522

飞控板下的磁干扰太严重了，还默认MAG全开，你可以试着飞控连着电脑，开gui，用手抓着机子举过头顶，轰油门看看gui的指南针偏了多少，而且随着油门的大小，偏的值都是不同的，注意安全

lijingwei

1) 不够自稳! GUI里显示各传感器反应正常，但前后侧飞自稳漂移严重，打左修正就一直漂左，打右修正就一直漂右，自稳肯定已打开！
自稳是自动恢复机身水平，不会做反向修正，所以打左修正就一直漂左，但是会越飘越慢直到停止，level的PID保持默认值就很好。

2) 再打开汽压计定高，效果不明显，好象比自稳定高还差，一米高距离上下浮动!
MWC的气压定高确实不好，不知道你的传感器是BMP085还是5611，085的话一米已经比较正常，我看你的传感器上没有覆盖海绵之类的东西，在气压传感器上盖上海绵定高会好一些。

3) 再打开GPS，搜星6个已稳定，蓝牙GUI也显示搜星正常，但一开GPS后加速漂移，比纯自移漂移更快更严重!!
之前我的也这样情况，修改GPS刷新率到5hz就稳好多。不过还是不能像有些大侠的钉钉子那样纹丝不动。不过我的6m gps精度本来也就2米多，所以一定范围内动还是比较正常的。

请看看我最后设定的PID，P大了一点但自稳还是弱啊，但没有明显震动，是否P还可以再大一点? I及D如何配合好?
pid一般只用调ROLL和PITCH，P过大的话会高频振动电机也有异响，调到有振动再降低一点p，I过大的话机身会低频晃动，逐步调大I直到晃动，再降低一点I。。D过大的话机身反应比较慢，这个基本不用调。

还有最后一点是，为何实物的机头方向与GUI的不同? 已做了MAG校正，不明解，紧急求助 !!!

实物的机头方向请看右边的罗盘。。和那个3d图肯定是对不上的。。

txch

学习!

wlh1992117

angel：自稳模式，摇杆回中后自动保持水平
horizon：介于全手动与自稳之间，摇杆回中时保持当前状态
BARO：气压定高
MAG：地磁方向锁定，即不动摇杆时方向保持，不会被外部风力影响
CAMSTAB：云台控制
ARM：解锁
HEADFREE：无头模式，例如在解锁前，方向与控一致时，解锁后，无论如何自旋，控的方向与解锁前一致
HEADADJ：重新指定无头模式的方向，需看清当前的头尾方向，按当前方向确定无头模式



我估计你是开了horizon

wcj3445

开horizon 或angel 都可以的，都是有自稳
只是angel 可以玩3d horizon 不能，horizon 有角度限制。

aweixinga

乐天飞行 发表于 2013-7-24 04:34
P I D  在那里面调啊  刚入这个飞控  就是不知道怎么改P  I   D  值    劳驾指点一下

下载的固件文件夹里有两个文件夹，一个是固件，一个就是调试PID的软件

ancky

同样问题，求解。

我要飞得更高fzb

机头 要和 电子罗盘的指针头一致吗？

我要飞得更高fzb

不是 360度 旋转 刚好90度就好了？

让我拧拧你的心

飘过

Caballer

这是什么机架？

tongqingjisi

很有可能是干扰引起的，飞控板附近尽量少走线，分电板放的远一点