关于mavlink协议，求助

liangdyc

FE 02 91 FF BE 15 01 01 78 9B
上面是别人提供的一组命令。每个数据位的含义我都清楚，现在遇到的问题是，校验和78 9B是怎样得出来的？能详细解释下吗？
有朋友告诉我去查MAVLINK_MESSAGE_LENGTHS和MAVLINK_MESSAGE_CRCS，然后将02 91 FF BE 15 01 01+取得的那个值一起进行CRC校验就可以获得了。可是具体哪个查表获得值怎么弄？或者说具体校验和是怎么来的？谁能举个详细的例子说明下。本人比价笨，你说个大概我很难懂。谢谢了啊

liangdyc

没人懂吗？大神没在？怪不得论坛的视频里面把PID都能说成是PDI。。。。

dy008

第一：不是你一问问题就有人必须回答的！
第二：MAVLink是一个开源协议，你可以自己去看全部的源码！
附上计算函数，如果你有学习心得可以发帖造福大家！

计算函数：
#ifndef HAVE_CRC_ACCUMULATE
/**
* @brief Accumulate the X.25 CRC by adding one char at a time.
*
* The checksum function adds the hash of one char at a time to the
* 16 bit checksum (uint16_t).
*
* @param data new char to hash
* @param crcAccum the already accumulated checksum
**/
static inline void crc_accumulate(uint8_t data, uint16_t *crcAccum)
{
        /*Accumulate one byte of data into the CRC*/
        uint8_t tmp;

        tmp = data ^ (uint8_t)(*crcAccum &0xff);
        tmp ^= (tmp<<4);
        *crcAccum = (*crcAccum>>8) ^ (tmp<<8) ^ (tmp <<3) ^ (tmp>>4);
}
#endif

liangdyc

dy008 发表于 2013-9-2 12:15
第一：不是你一问问题就有人必须回答的！
第二：MAVLink是一个开源协议，你可以自己去看全部的源码！
...

呵呵。
public static ushort crc_accumulate(byte b, ushort crc)
        {
            unchecked
            {
                byte ch = (byte)(b ^ (byte)(crc & 0x00ff));
                ch = (byte)(ch ^ (ch << 4));
                return (ushort)((crc >> 8) ^ (ch << 8) ^ (ch << 3) ^ (ch >> 4));
            }
        }

dy008

liangdyc 发表于 2013-9-2 13:10
呵呵。
public static ushort crc_accumulate(byte b, ushort crc)
        {

你看吧，没人回复你就酸一下大家，一有回复呢马上现出自己都知道！
晓得大家不愿回答的部分原因了吧！

当然还跟更多地人不是真正从开源项目里学习底层的知识，而是跟着玩玩而已，所以也就不会有很多理解深刻的人给你指导，
看你近段时间发了不少APM的问题，也许你也是少数几个想知道更多的人，希望你能把学习结果整理了发上来！

想想这些出色的开源项目99%都是些外国人合力搞的，再看看他们的缜密的组织方式、严谨的编程习惯、开放的项目态度。
这个差距真的太大了！

liangdyc

dy008 发表于 2013-9-2 14:22
你看吧，没人回复你就酸一下大家，一有回复呢马上现出自己都知道！
晓得大家不愿回答的部分原因了吧！
...

呵呵，我不是酸大家。我贴那个程序的意思是，源代码我有，也能看懂一部分。而我问的不是怎么算CRC，CRC原理我也懂。我是问根据代码发现，计算校验和的时候是对数据+一个量值，进行CRC校验。那个量值是怎么来的？怎么确定的？
而你却没看懂我的问题，上来就说看源代码，呵呵。我没要求别人必须回答，而且我也说的是事实。论坛里面很多人也就是花了一堆钱，买了一些东西，组装起来，最多就是调调PID参数，飞机稳定飞行了，就拍个照，贴出来，然后无数人就膜拜大神。我也不是嘲笑或者其他的，我承认论坛里面有一部分大神存在，且有一些的确帮了我很多。我只是很烦那些不是大神却装大神的人。你会你可以不解答，你解答就解答清楚，动不动就说个很模糊，一句“看代码”（没有针对你的意思），要不就是“调调PID”,亲，您老知道PID中的P,I,D分别是什么含义吗？地面站里面那么多PID参数，每个对应的哪个，变化后会产生什么变化，您懂吗？所以很多问题不是一句调节下PID参数或者那些自认为大神的很模糊的一句话就解决了的。你可以不回答，要回答就回答的像个样。OK。个人意见

dy008

liangdyc 发表于 2013-9-2 15:00
呵呵，我不是酸大家。我贴那个程序的意思是，源代码我有，也能看懂一部分。而我问的不是怎么算CRC，CRC原 ...

好的，你说得很清楚了！

我也是根据你的第二句话才提出上述意见的！

毕竟你还是打算问问题，所以我说的是你的表述态度，如果你问的问题有人懂并且还有时间，那么在看到你谦虚的态度下有可能会回复！
请记住，有义务教你或回答你的只有你的老师！其他人都是基于各种理由来回答，当然也就可以不回答！

好了，关于你的MAVlink问题我也回答不了，因为我也是肤浅看了一下，希望有你说得“大神”能够现身，而我也完成帮你顶贴的无用功！
今天中午真是闲得！

liangdyc

dy008 发表于 2013-9-2 16:46
好吧，我刚刚看了一下大概是这样的：
首先数据包是这样形成的：
if (mavlinkversion == 3)

FE 09 06 01 01 00 00 00 00 00 02 03 51 04 03 10 D3
这是我接收到的一组数据。你试试，我试了，算出来的不是10 D3。就在这里卡主了。

dy008

liangdyc 发表于 2013-9-2 17:41
FE 09 06 01 01 00 00 00 00 00 02 03 51 04 03 10 D3
这是我接收到的一组数据。你试试，我试了，算出来 ...

这个问题关键在于计算CRC的时候是不计算包头的，请把包头0xFE去掉，再按前面说的方法即可计算出正确的CRC字段。程序如下：
public static ushort crc_calculate(byte[] pBuffer, int length)
        {
            if (length < 1)
            {
                return 0xffff;
            }
            // For a "message" of length bytes contained in the unsigned char array
            // pointed to by pBuffer, calculate the CRC
            // crcCalculate(unsigned char* pBuffer, int length, unsigned short* checkConst) < not needed

            ushort crcTmp;
            int i;

            crcTmp = X25_INIT_CRC;

            for (i = 1; i < length; i++) // skips header         //注意这里是跳过了包头的！
            {
                crcTmp = crc_accumulate(pBuffer, crcTmp);
                //Console.WriteLine(crcTmp + " " + pBuffer + " " + length);
            }

            return (crcTmp);
        }

另外注意CRC字段是低位在前，最后才是高位！

baochen12

首先，我想说我就是什么都不懂，我连你问的是什么都不知道，但是我知道请教别人的最起码的态度，那就是尊重和谦虚，没有人有必要无条件的去帮助谁，去回答谁的问题，遇到问题着急解决的心情谁都可以理解，你发问了，有人帮你解决了，那么你好我好大家好，没解决，别怪别人，还是自己学艺不精。但是不要在背后说一些别人怎么说PID或者PDI这一类没营养的话，贬低他人能给你带来什么好处吗？无论人家做的好与不好，至少人家做了，人家拿出来分享了，你看不惯可以不看，听不惯也可以不听，何必要这么说话？要不你做个更好的出来。再者，你要是真的懂那么多，又何必出来问别人，又或者，你拿1W块钱出来悬赏解答，1W没有人理那就10W，你要是有这个魄力我相信大家会理解你为什么高傲，否则还是谦虚一点吧，至少没听说过有谦虚死的。还有，我真的想说我什么都不懂，上面的对话在我看来就是一个大学数学老师被小学数学题难住了，别人告诉他一个高中数学公式，然后他又拿大学数学给顶回去了，其实他的本意是想找个教授来帮忙解答，没想到来了个高中生，人家好心反遭挖苦，呵呵，不知道我这个比方恰当不恰当，得出结论就是，您一个大学老师挖苦高中生水平不行，背后一个教授看着您笑而不语，您挖苦完了教授也走了。当然这个教授肯定不会是我，我没有那么大的本事，但是或许那个教授就是浏览这帖子的某一位，在看了您的对话后微笑着关掉了窗口。好吧，我的故事讲完了，如果不入谁的法眼，劳烦您笑笑就过吧，放过我这个不知天高地厚的小青年吧。

liangdyc

dy008 发表于 2013-9-2 22:59
这个问题关键在于计算CRC的时候是不计算包头的，请把包头0xFE去掉，再按前面说的方法即可计算出正确的CRC ...

就是不计算包头。我用的CRC工具。

dy008

liangdyc 发表于 2013-9-3 09:14
就是不计算包头。我用的CRC工具。

请使用源代码中的计算方法！

dy008

baochen12 发表于 2013-9-3 00:12
首先，我想说我就是什么都不懂，我连你问的是什么都不知道，但是我知道请教别人的最起码的态度，那就是尊重 ...

这个小青年是个明白人！

964336679

鄙视这种人。。

百年航空

mavlink的校验和 你弄明白的吗   我也么弄懂  还请赐教  谢谢

yangbin02411484

楼主，本人目前新手一枚，还没搞懂这个通讯协议内容中每一位的含义，能麻烦您给讲解一下么？ 另外您的CRC搞出来了么？

机电研一

我用c#串口助手接了apm之后，发现全是心跳包。是不是需要请求参数才能返回姿态数据？

机电研一

希望能得到楼主的帮助，谢谢了~