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首先明确几个概念：
1，陀螺仪：仅仅是一个传感器而已，测量出来的是物体旋转角速度
2, 直机锁尾陀螺仪：也就是你文中所说的“陀螺仪”，不同于1中的陀螺仪传感器，这里是指1中的陀螺仪传感器+单片机+单片机中的程序
单片机获取陀螺仪传感器的角速度输出数据，从而判断出直机的尾翼在向哪个方向转动，如果遥控器没有控制指令过来，单片机就会控制舵机，从而抑制尾翼在该方向上的转动，实现锁尾。如果有遥控器由控制指令过来，单片机就会根据这个指令和陀螺仪的输出，做个综合控制，从而实现尾翼向某方向的旋转。
实际上，直接锁尾陀螺仪也是个飞控，只不过是仅仅控制一个YAW轴向的飞控。是 单陀螺仪+单片机 的组合
3，多轴用飞控：这里以KK飞控为例。不同于直机锁尾陀螺仪只需要控制一个YAW轴向，多轴需要控制三个轴向YAW,PITCH，ROLL，因此在硬件上有三个陀螺仪传感器，也就是1中提到的。实际上KK飞控是单片机+3个陀螺仪传感器，因此单片机要处理三个陀螺仪传感器过来的角速度数据。但是，由于三个轴向的各自旋转角度，会有耦合，人的感知能力不能处理这种复杂的耦合，因此需要单片机来计算多轴此时的姿态，从而结合遥控器指令，计算出对四个马达的不同控制，实现姿态控制。
总之：直机锁尾陀螺仪是 1个陀螺仪+低级单片机+简单控制程序，说到底是个 单轴向低级飞控
KK飞控 3个陀螺仪+高级单片机+复杂控制程序，说到底是个 三轴向高级陀螺仪
任何一款航模的控制，都是需要单片机控制+人脑控制的，正是由于直机和多轴各自不同的飞行原理和机械结构，决定了多轴需要单片机控制多一点，人脑控制少一点，而直机则不太需要单片机控制，主要靠人脑控制，所以飞直机需要练习，飞多轴不要练习，所以飞直机的鄙视飞多轴的。。。
这么说吧：KK飞控，在硬件不做任何改动的情况下，仅需要改动软件，就能变成一个直机锁尾陀螺仪！
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发表于 2014-3-10 13:54
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，现在试试把遥控的模式调到固定翼，给每个舵机分配一个通道，看看还能不能飞起来...
13--14