【讨论】新手请看，APM3.1.2固件中12种飞行模式详细解析，有一个我也不明白求指导！

199sw5332

首先大家看官方的解说，是12年更新的，只有那几个模式……
相信很多人都对APM多旋翼的一大堆飞行模式不知道如何下手，下面是详解




这是我的APM3.1.2固件地面站显示的飞行模式，大家可以看出3.1.2的飞行模式已经去到12种了，开源飞控就是强大
我也不是什么高手，APM玩了三个月，玩过三轴四轴，现在把我一点点经验跟大家分享感谢泡泡老师教程给我启发很大
闲话少说，下面开始详解各种模式，也好造福一下刚接触APM完全不知道怎么办的新手

注：关于简单模式（Simple Mode）
简单来说就是MWC的无头模式，不论飞行器如何旋转，推杆他始终都是以上电时机头的朝向为前方，始终朝一个方向飞，适合超视距无法辨认方向时救机用
超级简单模式（Super Simple Mode）起飞后向前推杆四轴远离Home点运动，拉杆做靠近Home点的运动，打副翼是绕着Home点运动，下面有官网注释：
https://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Simple?wl=zh-Hant



1.Stabilize：自稳模式，相当于一个普通的带自稳的飞控，松杆时飞控会自动让飞行器保持水平，缺点是会随风飘扬，这个模式也是起飞降落都需要切回去的，相当于DJI的姿态模式

2.Acro：非自稳模式，相当于KK飞控，松杆飞控不会让飞行器保持水平，摇杆打到底会空翻，非常不推荐新手使用

3.AltHold：气压定高模式，依靠气压计来保持飞行器当前高度，起飞后打到这个模式就可以随便飞了，不过暴力飞会有一点掉高度，停下来会自动升回去。注意：此模式无法降落和上锁，请切换回自稳模式再降落！

4.Auto：自动驾驶模式，需要GPS，按照预先规划好的航点和航线自动飞行

5.Guided：引导模式，需要GPS，在地面站地图上点一点，飞行器会飞到画的点处并等待下一个命令

6.Loiter：定点模式，需要GPS，飞行器保持当前经纬度和高度不动，也就是俗称的钉钉子模式啦，相当于DJI的GPS姿态模式，不过这个模式下移动不太灵活，摇杆快打到底才看到四轴慢慢悠悠的移动，期待官方的HyBird混合模

7.RTL：自动返航模式，需要GPS，飞行器会上升到设置的返航高度然后飞回家，也就是上电定位成功后那个点

8.Circle：环绕模式，需要GPS，飞行器以一个圆圈的路线环绕当前位置，圆圈半可以在地面站设置

9.La n d：自动降落模式，适合新手降落，不需要声纳（超声波），很平稳，可以在地面站设置降落速度，默认是0.5m/s

10.OF_Loiter：光流悬停模式，需要光流传感器进行悬停的模式

11.Drift：漂移模式，需要GPS，简单来说就是把多轴当作固定翼来飞，打副翼多轴便会很温柔平稳的转弯，有点固定翼的手感

12.Sport：运动模式，需要GPS，松杆后会保持当前姿态，不知道理解的对不对，下面是官网注释
http://copter.ardupilot.cn/wiki/sport-mode


对漂移模式还不理解？这里有视频
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 5898&extra=page%3D1

不知道什么是混合模式？相当于松杆就是Loiter，移动摇杆就成了Stabilize模式，也就是随时松杆悬停，不会像Stabilize那样随风飘扬，也不会像Loiter模式那样举步维艰
这里有视频
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... C%BA%CF%C4%A3%CA%BD
这是坛友测试视频
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... C%BA%CF%C4%A3%CA%BD

环绕模式，我找了个DJI的视频，效果应该差不多




这些模式都是根据我的个人理解写出来的，如果有错误欢迎指出，我也有几个不理解的模式欢迎讨论
最后再说一句，全部都是我辛辛苦苦一个一个字码出来的，看帖回帖是美德{:1_61:}

hitman1984523

Circle，好似是绕圈吧

199sw5332

hitman1984523 发表于 2014-4-6 13:15
Circle，好似是绕圈吧

之前好像听说过，没怎么留意

曹操关羽刘备

APM官网有详细的说明，不用你猜。

199sw5332

曹操关羽刘备 发表于 2014-4-6 13:27
APM官网有详细的说明，不用你猜。

是么，我在官网还真没找到Sport模式的说明，欢迎指教

曹操关羽刘备

199sw5332 发表于 2014-4-6 13:41
是么，我在官网还真没找到Sport模式的说明，欢迎指教

http://copter.ardupilot.com/wiki/flight-modes/

http://copter.ardupilot.com/wiki/sport-mode/

曹操关羽刘备

199sw5332 发表于 2014-4-6 13:41
是么，我在官网还真没找到Sport模式的说明，欢迎指教

小组翻译的中文

http://copter.ardupilot.cn/wiki/flight-modes/

http://copter.ardupilot.cn/wiki/flight-modes/wiki/sport-mode/

199sw5332

曹操关羽刘备 发表于 2014-4-6 14:27
小组翻译的中文

http://copter.ardupilot.cn/wiki/flight-modes/

以前还真没发现这个网站，已在帖子中补充，可以推荐给大家，省得费大劲去看google code的繁体中文

曹操关羽刘备

199sw5332 发表于 2014-4-6 15:08
以前还真没发现这个网站，已在帖子中补充，可以推荐给大家，省得费大劲去看google code的繁体中文

壕们哪有时间看这个。仔细看这个的偏偏又不是壕。

weidanhome

新固件定高模式支持起飞和降落，建议降落时使用定高，起飞还是增稳比较好。
混合模式是松杆是定点，动杆是定高。
super simple mode是按照地图模式飞而无论起飞时机头朝向，推杆向北，拉杆向南，左推向西，有推向东，以上针对美国手。个人理解，没试过，怕飞丢。

199sw5332

weidanhome 发表于 2014-4-6 21:59
新固件定高模式支持起飞和降落，建议降落时使用定高，起飞还是增稳比较好。
混合模式是松杆是定点，动杆是 ...

学习了

改天我也试试超级简单模式
新固件定高模式支持降落？不过定高模式有油门死区，而且有爬升下降速率限制，大范围拉油门杆才有反应，而且定高模式控制高度不怎么灵活，我个人还是觉得起飞降落用自稳模式合适一些

nghbxh

新模式OSD能显示吗？

zhude111

补充一下  OF_Loiter  是使用光流传感器悬停  

199sw5332

zhude111 发表于 2014-4-7 16:56
补充一下  OF_Loiter  是使用光流传感器悬停

好的，学习了，不过咱穷人木有光流传感器，这个模式也用不上了

AIbluecapf

顶一个

曹操关羽刘备

199sw5332 发表于 2014-4-7 21:20
好的，学习了，不过咱穷人木有光流传感器，这个模式也用不上了

APM的光流效果不好。主要是硬件太差，对环境的光线要求很高的差别，算法还是不错的。

cisforcer

解释的很到位！

junnyyip

谢谢分享，学习了。

clark0311

感谢楼主，学习了！
来自安卓客户端

390723690

开源飞控就是强大
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