装个260小四轴

zengxzhang · 发表于 2014-8-10 00:06

本帖最后由 zengxzhang 于 2014-11-25 21:46 编辑

几个月前开始玩四轴，先装了一个240小四轴，但是那个架子实在是单薄，原来的XXD1510电机也是叽叽嘎嘎，看坛子里玩穿越的小机架紧凑别致，咱没穿越的技术，也凑个热闹装个小机架玩儿吧，感谢法师傅的无私分享。
先说配置：
1，260碳纤机架
2，MWC飞控（这个刚玩儿得7788，感觉还是比较稳定的，暂时先不换了）
3，银燕1806 KV2280配5030桨
4，好盈天行者12A电调
5，I2C+6M GPS+超声波传感器
6，PZ-2可录像摄像头
7，200mW TS351发射机

上图

这个机架设计得很多地方欠考虑，下面两块板的夹层太小，什么都放不了

改成10mm铝柱，这样就可以把电调和5V电源都装在这一层里

为了装声纳，不用原配的底板了，徒手用纤维板做了一块底板

西门吹霜 · 发表于 2014-8-10 00:09

继续

zengxzhang · 发表于 2014-8-10 00:13

原来的脚太矮也太硬，不装了，受法师傅启发装下面这种

zengxzhang · 发表于 2014-8-10 00:23

本帖最后由 zengxzhang 于 2014-8-10 18:00 编辑

本来想买808的，gps就安排在这个位置了，但是由于发射机买得有点仓促，主要是重了，摄像头改为PZ-2

摄像头很轻，不足之处就是工作的时候温度比较高，测了一下，开机不到2分钟就65度了（室温28度），感觉不踏实，加了散热器在上面

按摄像头的尺寸做了一块安装版，把线也改成适当的连接方式

按惯例秤一下份量，541g，有几颗螺钉没装，后来全装完秤了一下，545g，是有点重了哈

完成

加BB告警，3S1500mah电池起飞重量555g，设备全开（发射机、DVR），室内能飞7分钟多一点（3.6V告警）

3S1100mah电池，设备全开（发射机、DVR），室内能飞5分多一点（3.6V告警）

R-C · 发表于 2014-8-10 01:41

好难看。。。

R-C · 发表于 2014-8-10 01:42

布线没搞好。。。

hangzhou163 · 发表于 2014-8-10 08:01

好！性价比高，炸机损失小

saintxu · 发表于 2014-8-10 08:16

不错

我真的是小明 · 发表于 2014-8-10 13:43

不是很漂亮的机器，不过可以做的更好

法師傅 · 发表于 2014-8-10 14:03

很強呀 , 有声纳 , 就是定高嗎 ?
那個防碾棉腳架 , 應該漸漸很多人用了 , 哈哈
摄像头安装板用什麼材料做的 ?
這個機架的機身比較短小 , 組機比較緊湊 !!!

zengxzhang · 发表于 2014-8-10 17:32

本帖最后由 zengxzhang 于 2014-8-10 17:44 编辑

法師傅发表于 2014-8-10 14:03
很強呀 , 有声纳 , 就是定高嗎 ?
那個防碾棉腳架 , 應該漸漸很多人用了 , 哈哈
摄像头安装板用什麼材料 ...

回法师傅，声纳可以精确定高，3米以下以声纳的数据定高，可以精确到几公分，3米以上以气压计的数据定高，摄像头安装板用的是一块FR4纤维板，就是无铜箔的电路板，自己喷了黑油

这个机架如果用CC3D做纯穿越用的话还好安排一些，我是自己折腾一个差不多什么都有的，这个空间，搞得确实有点头大，PZ-2的辐射有点大，影响了GPS，它自身也容易受外界的干扰，录制的视频也看到有干扰，处理这些干扰花了点时间

法師傅 · 发表于 2014-8-11 14:32

zengxzhang 发表于 2014-8-10 17:32
回法师傅，声纳可以精确定高，3米以下以声纳的数据定高，可以精确到几公分，3米以上以气压计的数据定高， ...

>>> PZ-2的辐射有点大 , 影响了GPS，它自身也容易受外界的干扰，录制的视频也看到有干扰，处理这些干扰花了点时间 <<<
真的嗎 ?我未用過 GPS , 未知有沒有干擾 , 但暫時在帶國傳的240機上 , 录制未見有什麼干扰 !!!

zengxzhang · 发表于 2014-8-11 22:03

法師傅发表于 2014-8-11 14:32
>>> PZ-2的辐射有点大 , 影响了GPS，它自身也容易受外界的干扰，录制的视频也看到有干扰，处理这些干扰花 ...

在我的机架上至于是什么东西影响了PZ-2不知道，开始我录制出的视频经常有闪烁，后来在PZ-2的摄像头到主板的排线上加了个磁环，板上加了一圈铜带，这种闪烁就没有了，PZ-2干扰GPS是确定的，在同一地点，开了它就搜星困难，断开它，GPS搜星就很快。

chinesewth · 发表于 2014-8-18 23:05

设备这么齐，重量控制成这样很不容易啊，好机

大大雄 · 发表于 2014-8-18 23:36

很好的分享

REX1669839797 · 发表于 2014-8-26 00:07

不错啊，我喜欢。。。。

停不住 · 发表于 2014-8-27 19:55

zengxzhang 发表于 2014-8-10 17:32
回法师傅，声纳可以精确定高，3米以下以声纳的数据定高，可以精确到几公分，3米以上以气压计的数据定高， ...

之前按帖试了MWC+超声波没有折腾成功，楼主可以对超声波再说明多些吗？另这个机架，下板是直接取消，上板最后头尾锯断只留1/3，加图传也只能轻化到450g。

zengxzhang · 发表于 2014-8-27 21:56

停不住发表于 2014-8-27 19:55
之前按帖试了MWC+超声波没有折腾成功，楼主可以对超声波再说明多些吗？另这个机架，下板是直接取消，上 ...

这个跟版本有关，有些相关语句需要更改，我也是按照网上的教程做的，不知道你按帖是按的哪个帖折腾的？

停不住 · 发表于 2014-8-27 22:31

谢谢搂主回复，是飞天猪写的超声波笔记，所有语句都核对OK，就是其中tmpEsalt发现不一样。
后来没折腾成功哦！
可以帮看下吗？2.3里只有EsAlt，论坛笔记是 tmpEsAlt，最终是按哪个啊？！

zengxzhang · 发表于 2014-8-27 22:50

本帖最后由 zengxzhang 于 2014-8-27 22:55 编辑

停不住发表于 2014-8-27 22:31
谢谢搂主回复，是飞天猪写的超声波笔记，所有语句都核对OK，就是其中tmpEsalt发现不一样。
后来没折腾成功 ...

我的这段代码是这样的：

// baroGroundPressureSum is not supposed to be 0 here 气压地面压力和不应为0
  // see: https://code.google.com/p/ardupi ... AP_Baro/AP_Baro.cpp
  BaroAlt = ( logBaroGroundPressureSum - log(baroPressureSum) ) * baroGroundTemperatureScale;

  // 注:即使是超声波定高，也要LPF运算，方便高于3米时切换到气压计
  tmpEstAlt = (tmpEstAlt * 6 + BaroAlt * 2) >> 3; // additional LPF to reduce baro noise (faster by 30 μs)

  //在这里给alt.EstAlt赋值

修改好以后，在GUI里就可以看到高度线是很平的了，用手拿起来变化高度，可以看到高度数值的变化，以前即使放在桌面上，高度线都是乱七八糟的

装个260小四轴

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