请教模友关于APM2.6的问题。。。。。。。。。。。。。。。。。

飞奔蜗牛8888 · 发表于 2014-9-20 16:19

本人四轴小鲜肉，四轴一周前完工了，由于长沙天气原因，今天才得以首飞，2.6的飞控，2212KV800的电机，30A ZTW，1147桨，6M GPS和电子罗盘，S500机架。。。。。。。。。。。
起飞比较顺利也很平稳，仅仅在自稳模式下飞行，各项都还比较平稳，驻空时可以脱控一段时间。。。。。。。。。。问题来了！！！！在摇杆打的幅度有点大或者比较急的时候（如油门突然下降），整个四轴在空中晃动得很厉害，有几次真是吓到人了，如果是缓慢拨杆的话还是比较稳定，今天风力明显，树叶吹得哗哗响，时断时续，这种情况是不是风带来的影响？如不是有什么解决的方案吗？有过类似情况经历的模友吗？

另附上自己画的PROE三维模型，运动仿真还没做，喜欢PROE的模友可以和我交流哈！

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谢谢各位的回帖！！！

飞奔蜗牛8888 · 发表于 2014-9-20 16:20

沙发不留，嘿嘿

oooabc · 发表于 2014-9-20 16:53

板凳还有吗？

飞奔蜗牛8888 · 发表于 2014-9-20 16:55

oooabc 发表于 2014-9-20 16:53
板凳还有吗？

好吧。。还有冷板

oooabc · 发表于 2014-9-20 16:57

帮你热热，长沙今天太阳不错

小明-shaoxing · 发表于 2014-9-20 17:31

楼主给一份 PROE 图纸不？我PROE水平一般你这个画出来要不少时间啊 285819524@qq.com

破人破車 · 发表于 2014-9-20 17:33

配置差不多。我想问一下。你的PID的值都是多少啊。我的飞上去以后抖是为什么啊？不能稳定的飞。还有就是往下降了一点大概2% 的油门，然后飞机的动力大减，差点摔地上，这是为什么啊

我是蜗牛 · 发表于 2014-9-20 17:43

楼主你好，我用的飞控跟你是一样的，现在对于飞控线路连接还没搞懂，能把你的飞控上的线路连接拍张照片发给我吗，十分感谢！

wr570091901 · 发表于 2014-9-20 17:45

我用apm 2.6 半年了感觉apm默认参数都很稳，是不是楼主的电机螺丝，机臂太软了，或者桨震动比较大.....等一些问题都会影响飞控。楼上说油门突然降低，是不是油门行程没有校准。

飞奔蜗牛8888 · 发表于 2014-9-20 18:03

破人破車发表于 2014-9-20 17:33
配置差不多。我想问一下。你的PID的值都是多少啊。我的飞上去以后抖是为什么啊？不能稳定的飞。还有就是往 ...

我PID还没调过，今天还是处女航，看来以后要向你请教调参的问题了，至于后面的问题，我现在还是新手，你看看是不是要重新校正加速度计呢，扣扣2396725185

飞奔蜗牛8888 · 发表于 2014-9-20 18:04

小明-shaoxing 发表于 2014-9-20 17:31
楼主给一份 PROE 图纸不？我PROE水平一般你这个画出来要不少时间啊

我这个画了一周把，从组建四轴就开始画了，图纸已发！

飞奔蜗牛8888 · 发表于 2014-9-20 18:11

wr570091901 发表于 2014-9-20 17:45
我用apm 2.6 半年了感觉apm默认参数都很稳，是不是楼主的电机螺丝，机臂太软了，或者桨震动比较大.....等 ...

桨平衡做了，还加了减震器，你说的是PID调参吗？我今天第一次自稳模式下飞，还没调过任何PID

飞奔蜗牛8888 · 发表于 2014-9-20 18:11

我是蜗牛发表于 2014-9-20 17:43
楼主你好，我用的飞控跟你是一样的，现在对于飞控线路连接还没搞懂，能把你的飞控上的线路连接拍张照片发给 ...

本人扣2396725185，欢迎共同交流。

飞奔蜗牛8888 · 发表于 2014-9-20 18:12

oooabc 发表于 2014-9-20 16:57
帮你热热，长沙今天太阳不错

是好舒服，好多漂亮的妹陀都出来游荡了。。。。

friend_dicky · 发表于 2014-9-20 18:13

回LZ,, 若果自稳已OK,, 可以试做一下 Autotune,, 自动调参一下; 回 7楼,, 要做兩次油门校準,, 每个电调单独做一次,, 然后用 apm 再四个一起做一次....

DCHpig · 发表于 2014-9-20 18:14

同APM的飘过，也遇到过下降时，剧烈晃动的情况，可能是参数没调好，正在研究PID

wr570091901 · 发表于 2014-9-20 18:17

飞奔蜗牛8888 发表于 2014-9-20 18:11
桨平衡做了，还加了减震器，你说的是PID调参吗？我今天第一次自稳模式下飞，还没调过任何PID

风有一定的因素在里面，你找一个风小的时候飞一下。你的油门有没有校准？电调有没有设置行程，油门曲线有没有设定好？

xxldhxx · 发表于 2014-9-20 18:18

这个机机的机臂较软,突然加大油门上升,或下降时拉平,或是风力稍大时引起机臂振动,从图上看机臂是有内倾角的，这样就加大了振动的效果，因此在悬停时，风较小不会有什么反应，但是风大时就不行了。
建议加强机臂，改变APM2.6的PID值，默认参数对于轴距380-450机子重量在450g-700g间的四轴飞行还是很稳定的。对于小轴距及大轴距重量较大或是较轻的机机就是调整PID值以取得较好的效果。对于油门问题，一是重新校准油门行程，还用就是在飞行时油门不能小于10%，小于10%时，飞控会认为是关闭油门，也就是油门的死区。

小明-shaoxing · 发表于 2014-9-20 19:09

飞奔蜗牛8888 发表于 2014-9-20 18:04
我这个画了一周把，从组建四轴就开始画了，图纸已发！

嗯谢谢收到了画的很不错啊楼主机械的吗？

飞奔蜗牛8888 · 发表于 2014-9-20 20:45

小明-shaoxing 发表于 2014-9-20 19:09
嗯谢谢收到了画的很不错啊楼主机械的吗？

正解，本人学机械的

请教模友关于APM2.6的问题。。。。。。。。。。。。。。。。。

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